При разработке системы отслеживания мультиобъекта важно разработать метод оценки ее эффективности с учетом имеющихся основных истин. Эта основная истина обычно доступна из среды симуляции или с помощью таких методов, как экстракция основной истины с помощью ручной или автоматической маркировки записанных данных. Хотя можно качественно оценить алгоритм отслеживания с помощью инструментов визуализации, подход обычно не масштабируемый. Этот пример представляет различные инструменты количественного анализа в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™ для оценки эффективности трекера. Вы также будете использовать некоторые общие события, такие как ложные треки, отслеживать свопы и т.д., с которыми сталкиваются при отслеживании нескольких объектов, чтобы понять сильные стороны и ограничения этих инструментов.

Используйте theatrePlot, чтобы визуализировать различные аспекты сценария отслеживания.

Используйте отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS. Эти параметры могут использоваться, чтобы смоделировать гироскоп в симуляции. Измерение гироскопа моделируется как:

Магнитометры обнаруживают напряженность магнитного поля вдоль осей X, Y и Z датчика. Точные измерения магнитного поля необходимы для слияния датчика и определения курса и ориентации.