Документация

Создайте функцию, чтобы объявить объект фильтра постоянным и инициализировать объект. Объект определяется как постоянный для поддержания состояний объекта между вызовами.

function [CorrectedX] = ukfcodegen(output)
% Declare object as persistent.
persistent obj;
if isempty(obj)
% Initialize the object.
obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,[2;0]);
obj.MeasurementNoise = 0.01;
end
% Estimate the states.
CorrectedX = correct(obj,output);
predict(obj);
end

Функция создает объект сигма-точечного фильтра Калмана для онлайн-оценки состояния осциллятора Ван дер Поля с двумя состояниями и одним выходом. Вы используете ранее написанные и сохраненные функции перехода и измерения, vdpStateFcn.m и vdpMeasurementFcn.m, и задайте начальные значения состояния для двух состояний следующим [2;0]. Вот output - измеренные выходные данные. Сохраните ukfcodegen.m функция в пути MATLAB. Также можно задать полное имя пути для этой функции.

В ukfcodegen.m функция, постоянный объект инициализируется условием if isempty(obj) чтобы убедиться, что объект инициализирован только один раз, когда функция вызывается первый раз. Последующие вызовы функции выполняют только predict и correct команды для обновления оценок состояния. Во время инициализации вы задаете нетронутые свойства объекта, такие как StateTransitionFcn (указано в ukfcodegen.m как vdpStateFcn.m) и MeasurementFcn (указано в ukfcodegen.m как vdpMeasurementFcn.m). После этого можно задать только настраиваемые свойства. Для получения дополнительной информации см. Раздел «Настраиваемые и нетронутые свойства объекта».

В функциях перехода и измерения состояния вы должны использовать только команды, которые поддерживаются для генерации кода. Список этих команд см. в разделах Функции и Объекты, поддерживаемые для генерации кода C/C + + (MATLAB Coder). Включите директиву компиляции %#codegen в этих функциях, чтобы указать, что вы намерены сгенерировать код для функции. Добавление этой директивы предписывает анализатору кода MATLAB помочь вам диагностировать и исправить нарушения, которые могут привести к ошибкам во время генерации кода. Для примера введите vdpStateFcn.m в командной строке.

Сгенерируйте код C/C + + и файлы MEX с помощью codegen (MATLAB Coder) из программного обеспечения MATLAB Coder.

codegen ukfcodegen -args {1}

Синтаксис -args {1} задает пример аргумента для вашей функции. Аргумент устанавливает размерности и типы данных аргумента функции output как скаляр двойной точности.

obj = unscentedKalmanFilter(@vdpStateFcn,@vdpMeasurementFcn,single([2;0]))

codegen ukfcodegen -args {{single(1)}

Используйте сгенерированный код.

Этот пример генерирует код C/C + + для компиляции файла MEX. Чтобы сгенерировать код для других целей, см.codegen (MATLAB Coder) в документации MATLAB Coder.