isInsideSubmap

Проверьте, находится ли позиция запроса внутри выбранной подкарты

Свернуть все на странице

Синтаксис

isInside = isInsideSubmap(sMap,pos)
[isInside,distToEdge] = isInsideSubmap(sMap,pos)

Описание

пример

isInside = isInsideSubmap(sMap,pos) проверить, является ли позиция запроса pos, находится внутри выбранной подкарты карты sMap.

[isInside,distToEdge] = isInsideSubmap(sMap,pos) также возвращает расстояние от положения запроса до ближайшее ребро подкарты вдоль X -, Y - и Z - осей соответственно.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите карту сегментов и функций из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Выберите подкарту на карте.

center = [0 30 0];
sz = [40 24 10];
sMap = selectSubmap(sMap,center,sz);

Проверьте три положения, чтобы увидеть, находятся ли они внутри подкарты.

pos1 = [0 30 0]; % center
[isInside1,distToEdge1] = isInsideSubmap(sMap,pos1)
isInside1 = logical
   1


distToEdge1 = 1x3 single row vector

   20.0000   12.0000    0.0649


pos2 = [60 0 0]; % completely outside
[isInside2,distToEdge2] = isInsideSubmap(sMap,pos2)
isInside2 = logical
   0


distToEdge2 = 1x3 single row vector

   40.0000   18.0000    0.0649


pos3 = [15 30 0]; % inside, 5 meters from edge in x direction
[isInside3,distToEdge3] = isInsideSubmap(sMap,pos3)
isInside3 = logical
   1


distToEdge3 = 1x3 single row vector

    5.0000   12.0000    0.0649

Входные параметры

свернуть все

Карта сегментов и функций, заданная как pcmapsegmatch объект.

Позиция запроса, заданная как 3-элементный вектор формы [x y z].

Выходные аргументы

свернуть все

Индикация положения внутри подкарты, возвращаемая как логическое true или false.

Расстояние от положения запроса до ближайшее ребро подкарты в X -, Y - и Z - осях соответственно, возвращаемое как вектор с 3 элементами.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2021a

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте