Exponenta Banner

selectSubmap

Выберите подкарту в пределах карты

Свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,roi)
sMapOut = selectSubmap(sMapIn,center,sz)

Описание

пример

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,roi) выбирает подкарту в sMapIn использование заданной необходимой области roi.

Используйте эту функцию, чтобы ограничить пространство поиска для локализации с помощью грубых оценок положения.

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,center,sz) выбирает подкарту, заданную в center и размер sz подкарты.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите карту сегмента из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализация выбранной подкарты.

figure
show(sMap,'submap')
title('Initial Selected Submap')

Figure contains an axes. The axes with title Initial Selected Submap contains an object of type scatter.

Выберите новую подкарту на карте.

center = [0 30 0];
sz = [40 25 10];
sMap = selectSubmap(sMap,center,sz);

Визуализация выбранной подкарты.

figure
show(sMap,'submap')
title('New Selected Submap')

Figure contains an axes. The axes with title New Selected Submap contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Исходная карта сегментов и функций, заданная как pcmapsegmatch объект.

Необходимая область, определенная как вектор с 6 элементами формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ].

Центр подкарты, заданный как 3-элементный вектор формы [xc yc zc].

Размер подкарты вдоль каждой оси, заданный как 3-элементный вектор вида [xsz ysz zsz].

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и функций, возвращенная как pcmapsegmatch объект с обновленным SelectedSubmap свойство.

Совет

  • Используйте размер подкарты, достаточно большой, чтобы включить неопределенность оценок положения и области значений датчика, используемого с findPose.A большая подкарта может увеличить время расчета во время каждого вызова findPose функция, но она может уменьшить частоту обновлений подкарты.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2021a

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка