Exponenta Banner

updateMap

Обновление местоположений сегментов центроида и облака точек на карте

Свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = updateMap(sMapIn,tforms)

Описание

пример

sMapOut = updateMap(sMapIn,tforms) Обновляет местоположения сегментов centroid и облака точек путем применения заданных tforms преобразования.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите карту сегментов и функций из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализируйте карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора на вид сверху.

view(2)
title('Initial Map')

Figure contains an axes. The axes with title Initial Map contains an object of type scatter.

Определите преобразование.

theta = 45; % degrees
rot = [cosd(theta) sind(theta) 0; ...
      -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
            0           0      1];
trans = [100 200 0];
tform = rigid3d(rot,trans);
numViews = numel(sMap.ViewIds);
tforms = repmat(tform,numViews,1);

Обновляйте сегменты и функции каждого вида с заданным преобразованием.

sMap = updateMap(sMap,tforms);

Визуализируйте преобразованную карту.

figure
show(sMap)

Измените угол обзора на вид сверху.

view(2)
title('Transformed Map')

Figure contains an axes. The axes with title Transformed Map contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Исходная карта сегментов и функций, заданная как pcmapsegmatch объект.

Преобразования, заданные как M-вектор rigid3d объекты. M - количество представлений на карте.

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и функций, возвращенная как pcmapsegmatch объект. После того, как функция обновляет местоположения, она удаляет возможные дубликаты на карте на основе CentroidDistance свойство карты.

Функция сбрасывает выбранную подкарту, заданную как SelectedSubmap свойство pcmapsegmatch объект, до степени карты, основанной на местоположениях центроидов.

Совет

  • Чтобы улучшить эффективность, удалите все сегменты из карты с помощью deleteSegments функция.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2021a

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка