Exponenta Banner

plot

Отобразите лазер или чтения сканов лидара

Свернуть все на странице

Синтаксис

plot(scanObj)
plot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

plot(scanObj) строит графики чтений сканов лидара, указанные в scanObj.

plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец линии последовательных указателей, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использование linehandle для изменения свойств ряда линий после создания.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Открыть Live Script

Задайте данные лидара как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создать скан лидара можно путем определения областей значений и углов. Постройте график всех точек скана лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные параметры

свернуть все

Чтения сканов лидара, заданные как lidarScan объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "Parent" и объект осей, в котором нарисован лазерный скан. По умолчанию лазерный скан строится в текущих активных осях.

Область значений лазерного скана, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из "MaximumRange" и скаляром. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальные и максимальные x -оси и максимальные y -границы оси устанавливаются на основе заданного значения. Минимальный предел y-оси автоматически определяется углом открытия лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" работает только при вводе scanMsg как лазерный скан.

Выходы

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенные в виде скаляра или вектора. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать для запроса и изменения свойств линий на графике.

См. также

Введенный в R2020b

Документация по Lidar Toolbox

Поддержка