lidarScan

Создайте объект для хранения 2-D сканы лидара

Описание

A lidarScan объект содержит данные для одного 2-D лидара (обнаружение света и диапазон) скана. Скан лидара является лазерным сканом для 2-D плоскости с расстояниями (Ranges) измеряется от датчика до препятствий в окружении под определенными углами (Angles). Используйте этот объект лазерного скана как вход в другие алгоритмы робототехники, такие как matchScans, controllerVFH (Navigation Toolbox), или monteCarloLocalization (Navigation Toolbox).

Создание

Описание

scan = lidarScan(ranges,angles) создает lidarScan объект из ranges и angles, которые представляют данные, собранные с датчика лидара. The ranges и angles входы являются векторами той же длины и устанавливаются непосредственно в Ranges и Angles свойства.

scan = lidarScan(cart) создает lidarScan объект, использующий входные Декартовы координаты как матрица n -by-2. The Cartesian свойство устанавливается непосредственно из этого входа.

scan = lidarScan(scanMsg) создает lidarScan объект из LaserScan (ROS Toolbox) объект сообщения ROS.

Свойства

расширить все

Область значений показаний из лидара, заданный как вектор. Этот вектор имеет ту же длину, что и Angles, и векторные элементы измеряются в метрах.

Типы данных: single | double

Угол показаний области значений от лидара, заданный как вектор. Этот вектор имеет ту же длину, что и Ranges, и векторные элементы измеряются в радианах. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z.

Типы данных: single | double

Декартовы координаты показаний лидара, возвращенные как [x y] матрица. В лидарной координатной системе координат положительное x вперед, а положительное y налево.

Типы данных: single | double

Количество показаний лидара, возвращенных в виде скаляра. Этот скаляр также равен длине Ranges и Angles векторы или количество строк в Cartesian.

Типы данных: double

Функции объекта

plotОтобразите лазер или чтения сканов лидара
removeInvalidDataУдалите недопустимые данные области значений и угла

Примеры

свернуть все

Задайте данные лидара как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создать скан лидара можно путем определения областей значений и углов. Постройте график всех точек скана лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Создайте ссылку на скан лидара с помощью lidarScan. Задайте области значений и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); 
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Использование transformScan (Robotics System Toolbox), сгенерируйте второй скан лидара в x,y смещение (0.5,0.2).

currScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Совпадайте с ссылкой скана и вторым сканом, чтобы оценить различие положения между ними.

pose = matchScans(currScan,refScan);

Используйте transformScan функция для выравнивания сканов путем преобразования второго скана в систему координат первого скана с помощью относительного различия положения. Постройте график как исходных сканов, так и выровненных сканов.

currScan2 = transformScan(currScan,pose);
subplot(2,1,1);
hold on
plot(currScan)
plot(refScan)
title('Original Scans')
hold off
subplot(2,1,2);
hold on
plot(currScan2)
plot(refScan)
title('Aligned Scans')
xlim([0 5])
hold off

Figure contains 2 axes. Axes 1 with title Original Scans contains 2 objects of type line. Axes 2 with title Aligned Scans contains 2 objects of type line.

Расширенные возможности

.

См. также

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте