Системы координат в Lidar Toolbox
Lidar Toolbox™ использует эти системы координат:
Word - фиксированная, универсальная система координат, в которой существуют физические датчики.
Датчик - характерный для каждого конкретного датчика, такого как датчик лидара или камера.
Пространственный - характерно для изображения, захваченного камерой. Местоположения в пространственных координатах выражены в пикселях.
Шаблон - шахматная система координат шаблона, обычно используемая для калибровки датчиков камеры.
Мировая система координат
Мировая система координат является фиксированной универсальной системой, которая работает как абсолютная ссылка для всех датчиков. Lidar Toolbox использует правую Декартову мировую систему координат, заданную в ISO 8855, где положительная z -ось указывает вверх от земли. Модули измерения указаны в метрах.
Система координат датчика
Система координат датчика в Lidar Toolbox привязывается на определенном датчике, таком как датчик лидара или камера. Расположение каждого датчика содержит источник его системы координат. Например, оптический центр камеры обычно действует как источник системы координат камеры. Точки в системе координат датчика следуют этим соглашениям о осях:
Ось x указывает вперед от датчика.
Ось y указывает налево, если смотреть, когда обращена вперед.
Ось z указывает вверх от земли, чтобы сохранить правую систему координат.
Углы рыскания, тангажа и крена датчиков соответствуют соглашению ISO. Эти углы являются по часовой стрелке-положительными при взгляде в положительном направлении z -, y - и x - осей, соответственно.
Пространственная система координат
Пространственные координаты позволяют вам задать местоположение в изображении с большей гранулярностью, чем пиксельные координаты. В пиксельной системе координат каждый пиксель обрабатывается как дискретный модуль, уникально идентифицированная целочисленной парой строк и столбцов, такой как (3,4). В пространственной системе координат местоположения в изображении представлены в терминах частичных пикселей, таких как (3.3.4.7).
Для получения дополнительной информации о пространственной системе координат см. Раздел «Пространственные координаты».
Система координат шаблона
Общим методом оценки параметров монокулярного датчика камеры является калибровка камеры с помощью нескольких изображений калибровочного шаблона, такого как шахматная доска. В системе координат шаблона (X P, Y P) X ось P указывает вправо, а Y P-ось указывает вниз. Шахматный источник является нижним правым углом верхнего левого квадрата шахматной доски.
Каждый контрольный угол представляет одну точку в системе координат. Например, угол справа от источника равен (1,0), а угол ниже источника равен (0,1). Для получения дополнительной информации о калибровке камеры с помощью шахматного шаблона, смотрите Калибровка монокулярной камеры (Automated Driving Toolbox).