Системы координат
Можно задать местоположения на изображениях с помощью различных систем координат. Системы координат используются для размещения элементов относительно друг друга. Координаты в пиксельных и пространственных системах координат относятся к местоположениям на изображении. Координаты в 3-D системах координат описывают 3-D расположение и источник системы.
Индексы пикселей
Пиксельные координаты позволяют вам задавать местоположения на изображениях. В системе координат пикселей изображение обрабатывается как сетка дискретных элементов, упорядоченная сверху вниз и слева направо.
Для координат пикселей количество строк, r, вниз, в то время как количество столбцов, c, увеличивается вправо. Координаты пикселей являются целочисленными значениями и варьируются от 1 до длины строки или столбца. Координаты пикселей, используемые в программном обеспечении Computer Vision Toolbox™, основаны на одном, что соответствует координатам пикселей, используемых Image Processing Toolbox™ и MATLAB®. Для получения дополнительной информации о пиксельной системе координат см. «Пиксельные Индексы».
Пространственные координаты
Пространственные координаты позволяют вам задать местоположение в изображении с большей гранулярностью, чем пиксельные координаты. Такой, как в пиксельной системе координат, пиксель обрабатывается как дискретный модуль, уникально идентифицированная целочисленной строкой и парой столбцов, таких как (3,4). В пространственной системе координат местоположения на изображении представлены в терминах частичных пикселей, таких как (3.3, 4.7).
Для получения дополнительной информации о пространственной системе координат см. Раздел «Пространственные координаты».
3-D систем координат
При восстановлении 3-D сцены можно задать результирующие 3-D точки в одной из двух систем координат. В системе координат на основе камеры точки заданы относительно центра камеры. В системе координат на основе калибровочного шаблона точки заданы относительно точки в сцене.
В функциях Computer Vision Toolbox используется правая мировая система координат. В этой системе x -ось указывает вправо, y -ось указывает вниз, а z -ось указывает далеко от камеры. Чтобы отобразить 3-D точки, используйтеpcshow.
Основанная на камере система координат
Точки, представленные в основанной на камере системе координат, описываются с источником, расположенным в оптическом центре камеры.
В стереосистеме источник расположен в оптическом центре Камеры 1.
Когда вы восстанавливаете 3-D сцену с помощью калиброванной стереофотоаппарата, reconstructScene и triangulate функции возвращают 3-D точки с источником в оптическом центре Камеры 1. Когда вы используете Kinect® изображения, pcfromkinect функция возвращает 3-D точки с источником координат в центре камеры RGB.
Калибровочная система координат на основе шаблона
Точки, представленные в системе координат на основе калибровочного шаблона, описываются с источником, расположенной в (0,0) местоположении калибровочного шаблона.
При восстановлении сцены 3-D из нескольких видов, содержащих калибровочный шаблон, получившиеся 3-D точки определяются в основанной на массиве системе координат. В примере Structure From Motion From Two Views показано, как восстановить 3-D сцену из пары 2-D изображений, содержащих шахматный шаблон.