Выполните следующие шаги, чтобы подготовить целевой компьютер перед развертыванием алгоритма управления, разработанного с помощью Motor Control Blockset™.
Фазовая последовательность соединения двигателя в целевом компьютере определяет направление вращения двигателя. Модели в примере Motor Control Blockset рассматривают направление вращения во время нарастания положения как положительное направление и соответствующую измеренную скорость как положительную. Рекомендуется, чтобы двигатель запускался в регулировании без разомкнутого контура с наклоном положения от 0 на 1 и убедитесь, что обратная связь о положении положительная. Примеры моделей в Motor Control Blockset используют это соглашение для направления вращения мотора.
Для поддерживаемого оборудования алгоритм в примере Квадратурная калибровка смещения энкодера для PMSM Motor запускает двигатель и находит смещение между d осью ротора и индексным импульсом энкодера (когда ротор выровнен по d оси статора). Красный светодиодный индикатор в модели хоста в этом примере включается, когда направление противоположное. Когда это происходит, необходимо изменить последовательность фаз проводки двигателя (заменить любые два провода двигателя).
Смотрите пример Калибровка смещения Холла для PMSM Motor, чтобы идентифицировать направление вращения двигателя, который использует датчики Холла.
Примечание
При использовании датчика Холла убедитесь, что последовательность Холла, обновленная в блоках Hall Speed и Position и Hall Validity, совпадает с последовательностью фактических сигналов Холла. Если вы обновляете неправильную последовательность Холла, направление, считанное целевым компьютером, противоположно фактическому направлению.
Цепи формирования сигнала для датчика тока вводят смещение напряжения на входе АЦП при измерении как положительного, так и отрицательного тока. Например, АЦП с ссылкой по напряжению 3.3 V может иметь смещение 1.65 V (при использовании Техаса Instruments™ BOOSTXL-DRV8305 оборудования). Это значение смещения изменяется из-за допусков пассивных компонентов в схеме формирования сигнала. Во время инициализации рекомендуется измерить смещение АЦП платы.
В блоке инициализации оборудования, используемом в большинстве моделей примера Motor Control Blockset, система вычисляет средние значения ADC датчика тока и использует их в качестве значений смещения ADC для измерения тока. Значения смещения АЦП представлены в отсчетах АЦП.
Смотрите пример Запуск 3-Phase электродвигателей переменного тока в разомкнутом контуре управления и Калибровка смещения АЦП, чтобы вручную калибровать смещение АЦП и обновить смещение в файле скрипта.
Смотрите Hardware Init подсистему в примере Field-Oriented Control of PMSM Using Quadrature Encoder, чтобы вычислить смещение АЦП перед запуском управления с обратной связью.
Для PMSM положение, используемое в алгоритме управления током, должно совпадать с положением d оси ротора. По умолчанию датчик положения квадратурного энкодера считывает механическое положение ротора с учетом его индексного импульса. Смещение положения является положением, считанным квадратурным энкодером d когда ось ротора выравнивается к фазе А. Чтобы получить точное положение двигателя, исправьте положение, считанное квадратурным энкодером, используя это значение смещения. Затем предоставьте скорректированное значение положения двигателя как вход в текущий алгоритм управления.
Любая задержка между фактическим положением ротора и положением, предоставленным токовому контроллеру, влияет на функциональность и эффективность двигателя.
Для получения дополнительной информации смотрите примеры Калибровка смещения квадратурного энкодера для PMSM Motor и Калибровка смещения Холла для PMSM Motor.