Exponenta Banner

gpc2mpc

Сгенерируйте контроллер MPC с помощью обобщенных настроек прогнозирующего контроллера (GPC)

Свернуть все на странице

Синтаксис

MPCobj = gpc2mpc(plant)
gpcOptions = gpc2mpc
MPCobj = gpc2mpc(plant,gpcOptions)

Описание

MPCobj = gpc2mpc(plant) генерирует контроллер MPC с одним входом и одним выходом с настройками GPC по умолчанию и шагом расчета указанного объекта, plant. GPC является неминимальным представлением пространства состояний, описанным в ссылки. plant является моделью LTI в дискретном времени со шаг расчета, больше 0.

пример

gpcOptions = gpc2mpc создает структуру gpcOptions содержит значения по умолчанию для настроек GPC.

пример

MPCobj = gpc2mpc(plant,gpcOptions) генерирует контроллер MPC, используя настройки GPC в gpcOptions.

Примеры

свернуть все

% Specify the plant described in Example 1.8  of 
% References.
G = tf(9.8*[1 -0.5 6.3],conv([1 0.6565],[1 -0.2366 0.1493]));

% Discretize the plant with sample time of 0.6 seconds.
Ts = 0.6;
Gd = c2d(G, Ts);

% Create a GPC settings structure.
GPCoptions = gpc2mpc;

% Specify the GPC settings described in example 4.11 of 
% References.
% Hu
GPCoptions.NU = 2; 
% Hp
GPCoptions.N2 = 5; 
% R
GPCoptions.Lam = 0; 
GPCoptions.T = [1 -0.8];

% Convert GPC to an MPC controller.
mpc = gpc2mpc(Gd, GPCoptions);

% Simulate for 50 steps with unmeasured disturbance between 
% steps 26 and 28, and reference signal of 0. 
SimOptions = mpcsimopt(mpc);
SimOptions.UnmeasuredDisturbance = [zeros(25,1); ...
-0.1*ones(3,1); 0];
sim(mpc, 50, 0, SimOptions);

Входные параметры

свернуть все

Модель LTI с одним выходом со временем дискретизации, большим 0, и только одним манипулированным входом переменной.

Пример: zpk([],-1,1)

Настройки GPC, заданные как структура со следующими полями.

N1

Стартовый интервал в горизонте предсказания, заданный как положительное целое число.

По умолчанию: 1

N2Последний интервал в горизонте предсказания, заданный как положительное целое число, больше N1.Default: 10
NU

Управляйте горизонтом, заданным как положительное целое число меньше, чем горизонт предсказания.

По умолчанию: 1

Lam

Вес штрафа при изменениях в манипулируемой переменной, заданный как положительное целое число, больше или равное 0.

По умолчанию: 0

T

Числитель модели возмущения GPC, заданный как вектором-строкой полиномиальных коэффициентов, корни которых лежат в модуль круге.

По умолчанию: [1].

MVindex

Индекс манипулируемой переменной для мультивходов, заданный как положительное целое число.

По умолчанию: 1

Выходные аргументы

свернуть все

Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Совет

  • Для объектов с несколькими входами только один вход является манипулируемой переменной, а остальные входы измеряются нарушениями порядка в feedforward компенсации. Выходной выход объекта управления является измеренным выходом контроллера MPC.

  • Используйте контроллер MPC с программным обеспечением Model Predictive Control Toolbox™ для симуляции и анализа эффективности замкнутой системы.

Ссылки

[1] Maciejowski, J. M. Predictive Control with Constraints, Pearson Education Ltd., 2002, pp. 133-142.

См. также

Темы

Введенный в R2010a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка