Симулируйте контроллер MPC в замкнутом цикле с линейным объектом
Используйте Model Predictive Control Toolbox™ sim
функция для симуляции обратной связи или разомкнутого контура контроллера MPC с ограничениями и весами, которые не изменяются во время исполнения. Контроллер MPC может быть неявным или явным, управляемый объект должно быть линейным и инвариантным по времени, и вы должны заранее задать ссылку и сигналы нарушения порядка. По умолчанию объект, используемый в симуляции, является объектом MPCobj.Model.Plant
, но можно использовать другую модель объекта управления, чтобы оценить робастность контроллера, чтобы смоделировать несоответствие.
Чтобы запустить модели simulink программно, смотрите sim
(Simulink).
sim(
моделирует систему с обратной связью, формируемую моделью объекта управления, указанной в mpcobj
,Ns
,r
)mpcobj.Model.Plant
и контроллером MPC mpcobj
, в ответ на указанные опорные сигналы r
. Контроллер MPC может быть либо традиционным контроллером MPC (mpc
) или явный контроллер MPC (explicitMPC
). Симуляция выполняется для заданного количества шагов симуляции, Ns
. sim
строит графики результатов симуляции.
sim(___,
задает опции дополнительной симуляции. Этот синтаксис позволяет вам изменить опции симуляции по умолчанию, такие как начальные состояния, входной/выходной шум и неизмеренные нарушения порядка, несоответствие объекта и т.д. Это также позволяет моделировать объект в разомкнутом контуре. Можно использовать SimOptions
)SimOptions
с любой из предыдущих входных комбинаций.
[
подавляет графическое изображение и вместо этого возвращает:y
,t
,u
,xp
,xc
,SimOptions
] = sim(___)
последовательность выходов объекта y
,
временной последовательности t
(с равными интервалами mpcobj.Ts
),
управляемые переменные u
сгенерирован контроллером MPC,
последовательность xp
состояний модели объекта, используемого для симуляции,
последовательность xmpc
состояний контроллера MPC (предоставляется наблюдателем состояния),
и объект опций симуляции, SimOptions
.