Явный прогнозирующий контроллер модели
Явное прогнозирующее управление моделью использует автономные расчеты, чтобы определить все рабочие области, в которых оптимальные изменения управления определяются путем оценки линейной функции. Явные контроллеры MPC требуют меньшего количества расчетов во время выполнения, чем традиционные (неявные) модели прогнозирующие контроллеры, и поэтому полезны для приложений, которые требуют небольших шагов расчета.
Чтобы реализовать явный MPC, сначала разработайте традиционную (неявную) модель прогнозирующий контроллер для вашего приложения, а затем используйте этот контроллер, чтобы сгенерировать явный MPC-контроллер для использования в управлении в реальном времени. Для получения дополнительной информации смотрите Рабочий процесс проекта для явного MPC.
Как создать explicitMPC
объект:
Создайте неявный контроллер MPC с помощью mpc
объект.
Определите рабочую область для явного контроллера MPC путем создания структуры области значений с помощью generateExplicitRange
функция и установка границ с помощью записи через точку.
Определите опции оптимизации для преобразования неявного контроллера в явный контроллер с помощью generateExplicitOptions
функция.
Создайте явный контроллер MPC на основе неявного контроллера, рабочей области значений и опций оптимизации, используя generateExplicitMPC
функция.
simplify | Уменьшите явную сложность контроллера MPC и требования к памяти |
plotSection | Визуализируйте явный закон MPC управления как 2-D секционный график |
mpcmoveExplicit | Вычислите оптимальное управление с помощью явного MPC |
sim | Симулируйте контроллер MPC в замкнутом цикле с линейным объектом |
mpcstate | Состояние контроллера MPC |
getCodeGenerationData | Создайте структуры данных для mpcmoveCodeGeneration |