Вычисление статического усиления

Этот пример показывает, как анализировать прогнозирующий контроллер модели с помощью cloffset. Эта функция вычисляет коэффициент усиления с обратной связью для каждого выхода, когда к каждому выходу добавляется устойчивое нарушение порядка с 1 блоком. Он принимает, что никакие ограничения не являются активными.

Задайте модель объекта управления в пространстве состояний.

A = [-0.0285 -0.0014; -0.0371 -0.1476];
B = [-0.0850 0.0238; 0.0802 0.4462];
C = [0 1; 1 0];
D = zeros(2,2);
CSTR = ss(A,B,C,D);

CSTR.InputGroup.MV = 1;
CSTR.InputGroup.UD = 2;

Создайте контроллер MPC для определенного объекта.

MPCobj = mpc(CSTR,1);

-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
   for output(s) y1 and zero weight for output(s) y2 

Задайте веса настройки для измеренных выходных сигналов.

MPCobj.W.OutputVariables = [1 0];

Вычислите коэффициент усиления в установившемся режиме с обратной связью для этого контроллера.

DCgain = cloffset(MPCobj)

-->Converting model to discrete time.
-->The "Model.Disturbance" property of "mpc" object is empty:
   Assuming unmeasured input disturbance #2 is integrated white noise.
-->Assuming output disturbance added to measured output channel #1 is integrated white noise.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #2.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

DCgain = 2×2

         0    0.0000
    2.3272    1.0000

DCgain(i,j) представляет коэффициент усиления от устойчивого нарушения порядка в 1 единицу на выходе j к измеренной выход i.

Второй столбец DCgain Показы, что контроллер не реагирует на нарушение порядка, приложенную ко второму выходу. Это нарушение порядка игнорируется, потому что настройочный вес для этого канала 0.

Поскольку настройочный вес для первого выхода ненулевой, контроллер реагирует, когда к этому выходу прикладывается нарушение порядка, удаляя эффект нарушения порядка (DCgain(1,1) = 0). Однако, поскольку настройочный вес для второго выхода 0эта реакция контроллера вводит коэффициент усиления для выхода 2 (DCgain(2,1) = 2.3272).

См. также

cloffset | mpc

Похожие темы

• Моделирование MPC