Exponenta Banner

cloffset

Вычислите коэффициент усиления постоянного тока с обратной связью от выходных нарушений порядка до измеренных выходов, принимая, что ограничения неактивны в установившемся состоянии

Свернуть все на странице

Синтаксис

dcgain = cloffset(MPCobj)

Описание

Используйте эту функцию, чтобы вычислить устойчивое состояние выхода чувствительность закрытого цикла. Нулевое значение означает, что измеренный выход объекта управления может отслеживать требуемую выходную контрольную уставку.

пример

dcgain = cloffset(MPCobj) возвращает матрицу усиления постоянного тока dcgain. mpcobj - объект MPC, задающий контроллер, для которого вычисляется коэффициент усиления с обратной связью.

Вычисление эффекта Выхода Нарушений порядка

Опираясь на принцип суперпозиции эффектов, коэффициент усиления вычисляется обнулением ссылок, измеренными нарушениями порядка и неизмеренными входными нарушениями порядка.

Примеры

свернуть все

Создайте завод, соответствующий объект MPC и вычислите закрытый циклом статический коэффициент усиления (это также упоминается как устойчивое состояние цикла выхода чувствительность).

mpcverbosity off;          % turn off mpc messaging
plant=tf(1,[1 1],0.2);     % create plant (0.2 seconds sampling time)
mpcobj=mpc(plant,0.2);     % create mpc object (0.2 second sampling time)

cloffset(mpcobj)           % calculate steady state output sensitivity of closed loop

ans =

     0

A zero gain (which is typically the result of the controller having 
% integrators as input or output disturbance models) means that the 
% measured plant output will track the desired output reference setpoint.

zpk(mpcobj)               % convert unconstrained MPC to zero/pole/gain form

ans =
 
  From input "MO1" to output "MV1":
       0.45205 z^2 (z-1.5)
  -----------------------------
  (z-1) (z-0.02575) (z+0.02485)
 
Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time zero/pole/gain model.

Преобразование контроллера без ограничений в zpk форма показывает, что полюс в z=1, (в результате модели шума по умолчанию, являющейся интегратором), заставляет статический коэффициент усиления контроллера приближаться к бесконечности, в свою очередь заставляя цикл закрытие выхода чувствительность нуля в установившемся состоянии (z=1). Это позволяет контроллеру успешно отслеживать выход опорного сигнала.

Входные параметры

свернуть все

Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Выходные аргументы

свернуть все

Устойчивое состояние выходной чувствительности цикла dcgain - матрица nym -by nym, где nym - количество измеренных выходов объекта. dcgain(i,j) представляет усиление от аддитивного (постоянного) нарушения порядка на выходе j к измеренной выход i. Если строка i содержит все нули, не будет никакого статического смещения на выходе iи что контроллер может достичь идеального отслеживания ith компонент уставки выхода ссылки (принимая, что ограничения неактивны в установившемся состоянии).

См. также

|

Темы

Представлено до R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка