Вычислите коэффициент усиления постоянного тока с обратной связью от выходных нарушений порядка до измеренных выходов, принимая, что ограничения неактивны в установившемся состоянии
Используйте эту функцию, чтобы вычислить устойчивое состояние выхода чувствительность закрытого цикла. Нулевое значение означает, что измеренный выход объекта управления может отслеживать требуемую выходную контрольную уставку.
возвращает матрицу усиления постоянного тока dcgain
= cloffset(MPCobj
)dcgain
. mpcobj
- объект MPC, задающий контроллер, для которого вычисляется коэффициент усиления с обратной связью.
Вычисление эффекта Выхода Нарушений порядка
Опираясь на принцип суперпозиции эффектов, коэффициент усиления вычисляется обнулением ссылок, измеренными нарушениями порядка и неизмеренными входными нарушениями порядка.