checkOccupancy

Проверяйте значения заполнения для местоположений

Свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = checkOccupancy(map,xy)

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local")

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___)

occMatrix = checkOccupancy(map)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Описание

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в мировой системе координат. Камеры без препятствий возвращаются 0, занятые камеры возвращаются 1. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются -1.

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат. Локальная система координат основана на LocalOriginInWorld свойство map.

пример

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") задает ijиндексы камеры сетки вместо xy местоположения. Индексы сетки начинаются с (1,1) от верхнего левого угла.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, содержащую статус заполнения каждого местоположения. Камеры без препятствий возвращаются 0, занятые камеры возвращаются 1. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в мировых координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в координатах сетки и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Открыть Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные параметры

свернуть все

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект.

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

Координаты на карте, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n количество координат. Координаты могут быть мировыми или локальными в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

Местоположения сетки на карте, заданные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество местоположений. Местоположение сетки определяется как [row col].

Типы данных: double

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

Размер выходной матрицы, заданный как двухэлементный вектор, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер в мировых, локальных или сетчатых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

Значения заполнения, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij вход. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Матрица значений заполнения, возвращенная как матрица с размером, равным matSize или размер вашего map. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap

Введенный в R2019b

Документация

checkOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Входные параметры

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Выходные аргументы

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Документация

checkOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Входные параметры

map - Представление карты binaryOccupancyMap объект

xy - Координаты на карте n -by-2 матрица

ij - Расположение сетки на карте n -by-2 матрица

bottomLeft - Расположение выходной матрицы в мире или локальном двухэлементный вектор | [xCoord yCoord]

matSize - Размер выходной матрицы двухэлементный вектор | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

topLeft - Расположение сетки двухэлементный вектор | [iCoord jCoord]

Выходные аргументы

occVal - Значения заполнения n вектор-на-1

validPts - Действительное расположение карты n вектор-на-1

occMatrix - Матрица значений заполнения матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®