lidarScan
Создайте объект для хранения 2-D сканы лидара
Описание
A lidarScan объект содержит данные для одного 2-D лидара (обнаружение света и диапазон) скана. Скан лидара является лазерным сканом для 2-D плоскости с расстояниями (Ranges) измеряется от датчика до препятствий в окружении под определенными углами (Angles). Используйте этот объект лазерного скана как вход в другие алгоритмы робототехники, такие как matchScans (Navigation Toolbox), controllerVFH (Navigation Toolbox), или monteCarloLocalization (Navigation Toolbox).
Создание
Описание
scan = lidarScan(ranges,angles)lidarScan объект из ranges и angles, которые представляют данные, собранные с датчика лидара. The ranges и angles входы являются векторами той же длины и устанавливаются непосредственно в Ranges и Angles свойства.
scan = lidarScan(cart)lidarScan объект, использующий входные Декартовы координаты как матрица n -by-2. The Cartesian свойство устанавливается непосредственно из этого входа.
scan = lidarScan(scanMsg)lidarScan объект из LaserScan (ROS Toolbox) объект сообщения ROS.
Свойства
Функции объекта
plot | Отобразите лазер или чтения сканов лидара |
removeInvalidData | Удалите недопустимые данные области значений и угла |
transformScan | Преобразуйте лазерную скан на основе относительного положения |
Примеры
Построение скана лидара и удаление недопустимых точек
Задайте данные лидара как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.
x = linspace(-2,2); ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5); ranges(45:55) = 3.5; angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));
Создать скан лидара можно путем определения областей значений и углов. Постройте график всех точек скана лидара.
scan = lidarScan(ranges,angles); plot(scan)
Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений.
minRange = 0.1; maxRange = 7; scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]); hold on plot(scan2) legend('All Points','Valid Points')
Преобразование лазерных сканов
Создайте lidarScan объект. Задайте области значений и углы как векторы.
refRanges = 5*ones(1,300); refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);
Переведите лазерный скан на [x y] смещение (0.5,0.2).
transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);
Поверните лазерный скан на 20 степени.
rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);