Exponenta Banner

checkOccupancy

Проверяйте местоположения на свободные, занятые или неизвестные значения

Свернуть все на странице

Синтаксис

iOccval = checkOccupancy(map,xy)
iOccval = checkOccupancy(map,xy,'local')
iOccval = checkOccupancy(map,ij,'grid')
[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___)
occMatrix = checkOccupancy(map)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local')
occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid')

Описание

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения. Каждая строка является отдельной xy расположение в сетке. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занят (1), или неизвестно (–1) на основе OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy,'local') возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат. Локальная система координат основана на LocalOriginInWorld свойство map.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,ij,'grid') задает ijиндексы камеры сетки вместо xy местоположения.

[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, содержащую статус заполнения каждого местоположения. Камеры без препятствий возвращаются 0, занятые камеры возвращаются 1. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в мировых координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local') возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid') возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения верхнего левого угла в координатах сетки и размера сетки.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = occupancyMap(p,10);

Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])
pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])
occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')
pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')
occupied2 = -1

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения этой камеры. Значения, близкие к 1, представляют высокую уверенность в том, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют уверенность в том, что камера не занята и свободна от препятствий.

Мировые координаты, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n - количество мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки, заданные как n -на-2 матрица [i j] пар в [rows cols] формат, где n количество позиций сетки.

Типы данных: double

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы, заданный как двухэлементный вектор, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер в мировых, локальных или сетчатых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Интерпретированные значения заполнения, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij.

Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1). Эти значения определяются из фактических значений вероятностей и OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

Матрица значений заполнения, возвращенная как матрица с размером, равным matSize или размер вашего map. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

См. также

| | (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка