Получите значение заполнения местоположений
occVal = getOccupancy(map,xy)xy местоположения в мировой системе координат. Значения, близкие к 1, представляют высокую вероятность того, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что камера не занята и свободна от препятствий. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются map.DefaultValue.
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local')
Создайте пустую сетку заполнения.
map = occupancyMap(10,10,20);
Входное положение транспортного средства, области значений, углы и максимальная область значений лазерного скана.
pose = [5,5,0]; ranges = 3*ones(100,1); angles = linspace(-pi/2,pi/2,100); maxrange = 20;
Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вставьте данные лазерного скана в карту заполнения.
insertRay(map,pose,scan,maxrange);
Отобразите карту, чтобы увидеть результаты вставки лазерного скана.
show(map)
Проверить заполнение места непосредственно перед транспортным средством.
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.7000
Добавьте второе чтение и просмотрите обновление значений заполнения. Дополнительное чтение повышает доверие в показаниях. Свободные и занятые значения становятся более четкими.
insertRay(map,pose,scan,maxrange); show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
ans = 0.8448
Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.
Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.
p = 0.5*ones(20,20); p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10); map = occupancyMap(p,10);
Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1.
pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])
pocc = 0.7500
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])
occupied = 1
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')pocc2 = 0.5000
occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')occupied2 = -1
Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ± 0,001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических шансов. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy а затем getOccupancyвозвращенное значение может не равняться заданному значению. Для получения дополнительной информации см. раздел Представления логарифмических коэффициентов в разделах Сетки заполнения.