Exponenta Banner
exponenta event banner

inflate

Раздувайте каждое место занятой сетки

Свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение заданного map по radius, указанный в метрах. Занимаемые значения местоположения основаны на map.OccupiedThreshold свойство. radius округлится до ближайшей эквивалентной камеры на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью инфляции в полутоновом цвете, чтобы раздуть более высокие значения вероятности по сетке. Эта инфляция увеличивает размер занимаемых мест на карте.

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занимаемое положение gridradius, заданный в количестве камер.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки из мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения этой камеры. Значения, близкие к 1, представляют высокую вероятность того, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что камера не занята и свободна от препятствий.

Размерность, которая определяет, сколько надувать занятые местоположения, заданная как скаляр в метрах. radius округлится до ближайшего эквивалентного значения камеры.

Типы данных: double

Количество камер, на которые можно надуть занятые местоположения, заданное как положительный целочисленный скаляр.

Типы данных: double

Подробнее о

свернуть все

Инфляция в полутоновом цвете

В полутоновой инфляции strel (Image Processing Toolbox) функция создает элемент кругового структурирования с помощью радиуса инфляции. Полутоновая инфляция A (x, y) по B (x, y) определяется как:

(A  <reservedrangesplaceholder13>) (x, y) = макс. {A (x - <reservedrangesplaceholder8> , y’ - <reservedrangesplaceholder6> ) + B (x', y') | (x ′, <reservedrangesplaceholder1> ) ∊ <reservedrangesplaceholder0>}.

DB - область значений вероятностей в B элемента структурирования. A (x, y) принято +∞ вне области сетки.

Инфляция в полутоновом цвете выступает в качестве локального максимального оператора и находит самые высокие значения вероятности для ближайших камер. The inflate метод использует это определение, чтобы увеличить значения более высоких вероятностей по всей сетке. Эта инфляция увеличивает размер любых занятых мест и создает буферную зону для транспортных средств, которые будут использоваться в процессе навигации.

См. также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка