Вставьте луч из наблюдения лазерного скана
insertRay(
вставляет одно или несколько наблюдений датчика скана лидара в сетку заполнения, map
,pose
,scan
,maxrange
)map
, с использованием входа lidarScan
объект, scan
, чтобы получить конечные точки луча. Конечные точки луча считаются свободным пространством, если входные области значений скана ниже maxrange
. Камеры, наблюдаемые как занятые, обновляются наблюдением 0,7. Все другие точки вдоль луча обрабатываются как препятствия без и обновляются наблюдением 0,4. Конечные точки выше maxrange
не обновляются. NaN
значения игнорируются. Это поведение коррелирует с обратной моделью датчика.
insertRay(___,
вставляет лучи с обновленными вероятностями, заданными в двухэлементном векторе, invModel
)invModel
, что соответствует свободным от препятствий и занятым наблюдениям. Используйте любой из предыдущих синтаксисов для ввода лучей.