Установите значение заполнения местоположений
validPts = setOccupancy(___)n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения внизу левого угла в мировых координатах.map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения в левом нижнем углу в локальных координатах.map,bottomLeft,inputMatrix,'local')
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в индексах сетки и размера матрицы.map,topLeft,inputMatrix,'grid')
Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.
map = occupancyMap(10,10,10);
Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)
Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.
inflate(map,0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки из мировых местоположений.
ij = world2grid(map,[x y]);
Установите значения заполнения для местоположений сетки.
setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)
Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ± 0,001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических шансов. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy а затем getOccupancyвозвращенное значение может не равняться заданному значению. Для получения дополнительной информации см. раздел Представления логарифмических коэффициентов в разделах Сетки заполнения.