setOccupancy

Установите значение заполнения местоположений

Свернуть все на странице

Синтаксис

setOccupancy(map,xy,occval)
setOccupancy(map,xy,occval,'local')
setOccupancy(map,ij,occval,'grid')
validPts = setOccupancy(___)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,'local')
setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,'grid')

Описание

setOccupancy(map,xy,occval) присваивает значения заполнения каждой координате, указанной в xy. occval может быть вектор-столбец того же размера xy или скаляром, который применяется ко всем координатам.

setOccupancy(map,xy,occval,'local') присваивает значения заполнения, occval, в вход массив локальных координат, xy, как локальные координаты.

пример

setOccupancy(map,ij,occval,'grid') присваивает значения заполнения, occval, в вход массив сеточных индексов, ij, как [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения внизу левого угла в мировых координатах.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,'local') присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения в левом нижнем углу в локальных координатах.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,'grid') присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в индексах сетки и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки из мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения этой камеры. Значения, близкие к 1, представляют высокую вероятность того, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что камера не занята и свободна от препятствий.

Мировые координаты, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n - количество мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки, заданные как n -на-2 матрица [i j] пар в [rows cols] формат, где n количество позиций сетки.

Типы данных: double

Значения заполнения вероятностей, заданные как скаляр или вектор-столбец того же размера, что и любой из них xy или ij. Скалярный вход применяется ко всем координатам в любой из xy или ij.

Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что камера не занята и свободна от препятствий.

Значения заполнения, заданные в виде матрицы. Значения задаются между 0 и 1 включительно.

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

Ограничения

Значения заполнения имеют ограниченное разрешение ± 0,001. Значения хранятся как int16 использование представления логарифмических шансов. Этот тип данных ограничивает разрешение, но сохраняет память при хранении больших карт в MATLAB®. При вызове setOccupancy а затем getOccupancyвозвращенное значение может не равняться заданному значению. Для получения дополнительной информации см. раздел Представления логарифмических коэффициентов в разделах Сетки заполнения.

См. также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте