Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки из мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Преобразуйте портативный файл graymap (PGM), содержащий карту ROS, в occupancyMap для использования в MATLAB.

Импортируйте изображение с помощью imread. Обрезать изображение в область плейпена.

image = imread('playpen_map.pgm');
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
imshow(imageCropped)

Значения PGM выражены от 0 до 255 следующим uint8. Нормализуйте эти значения путем преобразования обрезанного изображения в double и деление каждой камеры на 255. Это изображение показывает препятствия как значения, близкие к 0. Вычесть нормированное изображение из 1, чтобы получить значения заполнения с 1, представляющими занятое пространство.

imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

Создайте occupancyMap объект с использованием скорректированного изображения карты. Импортированное разрешение карты составляет 20 камеры на метр.

map = occupancyMap(imageOccupancy,20);
show(map)