updateOccupancy

Интегрирование наблюдений вероятностей в местоположениях

Свернуть все на странице

Синтаксис

updateOccupancy(map,occMatrix)

updateOccupancy(map,locations,obs)

updateOccupancy(map,xy,obs,'world')

updateOccupancy(map,xy,obs,'local')

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix)

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local')

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid')

Описание

updateOccupancy(map,occMatrix) вероятностно интегрирует матрицу значений заполнения, occMatrix, с текущей матрицей заполнения occupancyMap map объекта. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

пример

updateOccupancy(map,locations,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в камеры карты заполнения, соответствующие матрице n -на-2 мировых координат locations. Значения наблюдений определяются на основе модели обратного датчика.

updateOccupancy(map,xy,obs,'world') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n -by-2 мировых координат xy.

updateOccupancy(map,xy,obs,'local') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n -by-2 локальных координат xy.

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n -by-2 индексов сетки ij.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix) вероятностно интегрирует m -by - n матрицу значений наблюдений, obsMatrix, в субрегион на карте. Задайте нижний левый угол субрегиона как мировое положение, bottomLeft. Субрегион простирается m строки вверх и n столбцы вправо от заданного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world') вероятностно интегрирует m -by - n матрицу значений наблюдений, obsMatrix, в субрегион на карте. Задайте нижний левый угол субрегиона как мировое положение, bottomLeft. Субрегион простирается m строки вверх и n столбцы вправо от заданного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local') вероятностно интегрирует m -by - n матрицу значений наблюдений, obsMatrix, в субрегион на карте. Задайте нижний левый угол субрегиона как локальное положение, bottomLeft. Субрегион простирается m строки вверх и n столбцы вправо от заданного положения.

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid') вероятностно интегрирует m -by - n матрицу значений наблюдений, obsMatrix, в субрегион на карте. Задайте верхний левый угол субрегиона как индекс сетки, topLeft. Субрегион простирается m строки вниз и n столбцы вправо от заданного индекса.

Примеры

свернуть все

Создайте и измените карту заполнения

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение конкретных мировых местоположений с новыми значениями вероятностей и отобразите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Надьте занятые области на радиус 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки из мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

`map` - Представление карты
`occupancyMap` объект

Представление карты, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства. Объект содержит матричную сетку с каждым значением, представляющим вероятность заполнения этой камеры. Значения, близкие к 1 представление высокой вероятности того, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0 представляют высокую вероятность того, что камера не занята и не содержит препятствий.

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
числовая матрица | логическая матрица

Матрица значений заполнения, заданная как матрица. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

Значения заполнения могут быть любого числового типа со значениями от 0 до 1. Если матрица логическая, значения заполнения по умолчанию 0,7 (true) и 0,4 (false) используются.

Пример: updateOccupancy(map,ones(map.GridSize)*0.6)

Типы данных: single | double | logical

`locations` - Местоположение камер в мировых координатах
n -by-2 матрица

Местоположения камер в мировых координатах, заданные как матрица n-на-2 с строками вида [x y], где n - количество мировых координат. Функция игнорирует местоположения вне границ карты.

Пример: updateOccupancy(map,[1 1; 3 3; 5 5],false)