Угловое расстояние в радианах
возвращает угловое расстояние в радианах между двумя кватернионами, distance
= dist(quatA,quatB
)quatA
и quatB
.
dist
функция возвращает угловое расстояние между двумя кватернионами.
Кватернион может быть задан осью (ub, uc, ud) и углом поворота θq:.
Учитывая кватернион в форме, , где a является вещественной частью, можно решить для угла q как .
Рассмотрим два кватерниона, p и q, и продукт . Когда p приближается к q, угол z переходит к 0, а z приближается к модулю кватерниону.
Угловое расстояние между двумя кватернионами может быть выражено как .
Использование quaternion
синтаксис типа данных, угловое расстояние вычисляется как:
angularDistance = 2*acos(abs(parts(p*conj(q))));