Измерения отслеживаемых объектов, заданные как N -by - K матрица, где N - количество измерений. Каждая строка матрицы содержит вектор измерения. Количество столбцов, K, должно совпадать с размерностями измерений модели движения. Этот расчет учитывает ковариацию предсказанного состояния и шум процесса.
