Inertia

Массовый элемент с фиксированными инерционными свойствами

Библиотека:
Элементы Simscape/Multibody/Body

Описание

Блок Inertia добавляет в присоединённую систему координат точку или распределенную массу с фиксированными инерционными свойствами. Тип массы (точка или распределенный) зависит от параметризации, выбранной для блока. Выбор Point Mass принимает массу, которая будет сконцентрирована в точке и, следовательно, лишена инерции вращения. Выбор Custom принимает массу, распределяемую в пространстве, позволяя ей обладать ненулевыми моментами инерции, продуктами инерции и координатами центра масс (последние относительно системы координат блока).

Выбор маркера предоставляет средство для идентификации инерции в визуализации модели. Визуализация открывается (по умолчанию) в Mechanics Explorer в начале симуляции или при обновлении схемы. Используйте маркер, чтобы отследить движение инерции относительно оставшейся части модели. Доступны различные формы маркера - значок инерции, сфера, кубик, система координат - каждый с конфигурируемыми размерностями. Чтобы исключить инерцию из визуализации модели (сохраняя при этом свои эффекты на динамике модели), блок предоставляет опцию None.

Порты

Система координат

расширить все

`R` - Система координат
система координат

Локальная система координат элемента инерции. Соединитесь с линией системы координат или портом системы координат, чтобы определить относительное положение и ориентацию инерции.

Параметры

расширить все

Инерция

`Type` - Параметризация инерции для использования
`Point Mass` (по умолчанию) | `Custom`

Используется параметризация инерции. Выберите Point Mass для представления массы без инерции вращения. Выберите Custom для представления распределенной массы с инерцией вращения.

`Mass` - Общая масса твердого элемента
`1 kg` (по умолчанию) | скаляр с модулями измерения массы

Общая масса для атрибута твердому элементу. Этот параметр может быть положительным или отрицательным. Используйте отрицательное значение, чтобы захватить эффект пустоты или полости в составном теле (содержащем несколько твердых частиц и инерцию), будучи осторожным, чтобы убедиться, что масса тела на целом положительная.

`Custom: Center of Mass` - Координаты центра масс
`[0 0 0] m` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с модулями измерения длины

[x y z] координаты центра масс относительно исходной системы координат блоков. Центр масс совпадает с центром тяжести только в равномерных гравитационных полях.

`Custom: Moments of Inertia` - Диагональные элементы тензора инерции
`[1 1 1] kgm^2` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с модулями измерения массы длина

^ 2

Трехэлементный вектор с моментами инерции [_Ixx _Iyy _Izz], заданными относительно системы координат с источником в центре масс и осями, параллельными опорной системе координат блоков. Моменты инерции являются диагональными элементами тензора инерции

$(\begin{matrix} I_{x x} \\ I_{y y} \\ I_{z z} \end{matrix}),$

где:

$I_{x x} = \int_{V} (y^{2} + z^{2}) d m$
$I_{y y} = \int_{V} (x^{2} + z^{2}) d m$
$I_{z z} = \int_{V} (x^{2} + y^{2}) d m$

`Custom: Products of Inertia` - Off-диагональные элементы тензора инерции
`[0 0 0] kgm^2` (по умолчанию) | трехэлементный вектор с модулями измерения массы длина

^ 2

Трехэлементный вектор с продуктами инерции [_Iyz _Izx _Ixy], заданной относительно системы координат с источником в центре масс и осями, параллельными опорной системе координат блоков. Продуктами инерции являются не диагональные элементы тензора инерции

$(\begin{matrix} I_{x y} & I_{z x} \\ I_{x y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{y z} \end{matrix}),$

где:

$I_{y z} = - \int_{V} y z d m$
$I_{z x} = - \int_{V} z x d m$
$I_{x y} = - \int_{V} x y d m$

Графический

`Type` - графическое изображение для использования в визуализации инерции
`Marker` (по умолчанию) | `None`

Выбор графики для использования в визуализации инерции. График по умолчанию является простым маркером, в частности значком инерции. Доступны другие маркеры, которые охватывают сферы, кубы и системы координат. Измените этот параметр на None полностью исключить инерцию из визуализации модели.

`Marker: Shape` - Форма маркера для присвоения инерции
`Inertia Icon` (по умолчанию) | `Sphere` | `Cube` | `Frame`

Форма маркера, посредством которой можно визуализировать инерцию. Движение маркера отражает движение самой инерции.

`Marker: Size` - Ширина маркера в пикселях
`10` (по умолчанию) | скаляр с модулями измерения пикселей

Ширина маркера в пикселях. Эта ширина не масштабируется с уровнем масштаба. Обратите внимание, что очевидный размер маркера частично зависит от разрешения экрана с более высоким разрешением упаковки большего количества пикселей на единицу длины и, следовательно, получения меньших значков.

`Visual Properties` - Параметризация цвета и непрозрачности
`Simple` (по умолчанию) | `Advanced`

Параметризации для определения визуальных свойств. Выберите Simple для определения диффузного цвета и непрозрачности. Выберите Advanced чтобы задать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным From Geometry или Marker.

`Color` - Истинный цвет как вектор [R, G, B] в 0-1 масштабе
`[0.5 0.5 0.5]` (по умолчанию) | трехэлементный вектор со значениями, ограниченными 0-1

Вектор цвета RGB с красным (R), зеленым (G) и синим (B) количеством цвета, заданным в 0-1 шкале. Палитра цветов предоставляет альтернативное интерактивное средство определения цвета. Если вы измените настройку Visual Properties на Advancedцвет, заданный в этом параметре, становится вектором- Diffuse Color.