Откройте окно Kinematics Solver Viewer, чтобы визуализировать решение KinematicsSolver
viewSolution( открывает окно Kinematics Solver Viewer, чтобы визуализировать механизм, соответствующий последнему решению, вычисленному ks)solve функция для KinematicsSolver ks объекта.
Примечание
Ошибка возникает, если solve функция не была вызвана перед вызовом viewSolution функция.
Если на statusFlag соответствующий последнему вызову решения -3, состояние, возвращаемое решателем, не кинематически допустимо. В этом случае механизм, визуализированный в средство просмотра, физически не реализуемый.
Окно Kinematics Solver Viewer показано на следующем рисунке. Эта панель предоставляет визуальные отзывы о механизме, который вы анализируете. Нажмите кнопку Update Visualization
или нажмите F5, чтобы просмотреть механизм, соответствующий последнему решению ks. Используйте средство просмотра для исследования механизма с разных точек зрения путем выбора стандартного представления или путем поворота, панорамирования и масштабирования механизма. Щелкните правой кнопкой мыши окно для доступа к контекстно-зависимому меню. Это меню предоставляет дополнительные опции, которые позволяют вам изменить цвет фона, разделить окно визуализации на несколько плиток и изменить вид представления из настройки +Z up (XY Top) по умолчанию.
Окно средства просмотра решателя кинематики
Создайте объект KinematicsSolver для модели sm_double_pendulum.
mdl = 'sm_double_pendulum';
open_system(mdl);
ks = simscape.multibody.KinematicsSolver(mdl);
Перечислите все переменные положения соединений.
jointPositionVariables(ks)
ans =
2×4 table
ID JointType BlockPath Unit
_________ ________________ ___________________________________ _____
"j1.Rz.q" "Revolute Joint" "sm_double_pendulum/Lower Revolute" "deg"
"j2.Rz.q" "Revolute Joint" "sm_double_pendulum/Upper Revolute" "deg"Назначьте верхний и нижний углы поворота шарнира качестве целевых переменных.
targetIDs = ["j1.Rz.q";"j2.Rz.q"]; addTargetVariables(ks,targetIDs);
Решите задачу прямой кинематики с заданными углами поворота шарнира.
targets = [90,0]; outputVec = solve(ks,targets);
Откройте Kinematics Solver Viewer.
viewSolution(ks);
Нажмите кнопку Front view, чтобы просмотреть решение.
Закройте средство просмотра.
closeViewer(ks);