Можно импортировать модель сборки CAD из Onshape® программное обеспечение в Simscape™ Multibody™ окружения. Процесс импорта происходит в два этапа на основе smexportonshape и smimport функций. smexportonshape экспортирует модель сборки в промежуточном XML, соответствующем XML-схеме Simscape Multibody. smimport функция преобразует промежуточную XML- файл в версию Simscape Multibody исходной модели Onshape.
Этот пример показов, как импортировать модель Onshape сборки гуманоидного робота. Модель содержит различные части, представляющие туловище, голову и конечности робота. Детали соединяются через Revolute сопряжения, которые представляют различные соединения. Модель идентична модели, показанной в Import a URDF Humanoid Model. Введите следующий URL-адрес в веб-браузере для доступа к модели (требуется вход в Onshape):
https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b
Модель схемы
Используйте smexportonshape функция для экспорта модели:
В MATLAB® командная строка, перейдите в папку, для которой у вас есть права на запись - например:
cd C:\Users\JDoe\Documents\ModelsСохраните URL-адрес модели в переменном MATLAB с именем assemblyURL:
assemblyURL = 'https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b';
Экспортируйте модель и сохраните имя файла XML в переменной с именем exportedModel:
exportedModel = smexportonshape(assemblyURL);
Вам может быть предложено войти в свою учетную запись Onshape. smexportonshape функция генерирует XML файл описания мультитела для этой модели и набор файлов STEP для различных геометрий детали.
Используйте smimport функция для импорта файла описания мультитела:
smimport(exportedModel);
Функция генерирует модель Simscape Multibody робота.
Основывайтесь, например, на модели, путем добавления систем управления для приведения в действие различных соединений. В качестве управляемого примера в командной строке MATLAB введите sm_import_humanoid_urdf. Симулируйте модель, чтобы просмотреть простую анимацию.
