Драйвер для шагового двигателя
Simscape/Электрический/Электромеханический/Реактивные & Шаговый
Блок Stepper Motor Driver представляет драйвер для шагового двигателя. Он создает последовательности импульсов, A и B, необходимые для управления двигателем. Этот блок инициирует шаг каждый раз, когда напряжение в порту ENA повышается над Enable threshold voltage значения параметров.
Если напряжение в REV порте меньше или равно значению параметров Reverse threshold voltage, импульсное A приводит B импульса на 90 степени. Если напряжение в REV порте больше Reverse threshold voltage значения, импульсное B выводит импульс A на 90 степени, и направление двигателя изменяется назад.
В начальном моменте времени импульсная A положительна, а импульсная B отрицательна.
Если вы устанавливаете параметр Stepping mode равным Half steppingблок Stepper Motor Driver может производить выходные формы сигналов, необходимые для полшагового шага. В этом режиме существует промежуточное состояние между полными шагами, в котором питается только одна из A или B половинных обмоток. В результате размер шага составляет половину полного размера шага шагового двигателя. На половине шагов обмотки, которые не питаются, замыкаются. Это аппроксимирует эффект свободного диода, соединенного через обмотки.
Если вы устанавливаете параметр Simulation mode равным Averaged, и для блока Stepper Motor Driver, и для блока Stepper Motor, соединенного с ним, тогда отдельные шаги не моделируются. Это может быть хорошим способом ускорить симуляцию. The Averaged режим принимает, что внешний контроллер обеспечивает потребность в скорости шага. Эта потребность в скорости шага определяется из напряжения, приложенного между портами ENA и REF на блоке Stepper Motor Driver, путем умножения этого напряжения на значение параметра Step rate sensitivity. Направление вращения задается портом REF так же, как и для Stepping режим.
Averaged mode необходимо передать запрос скорости шага, а также выдать информацию амплитуды напряжения в блок Stepper Motor. Для этого требование скорости шага прикладывается как эквивалентное напряжение через порты A+ и A-. Точно так же информация амплитуды выходного напряжения передается путем применения установившегося напряжения через B+ и B- порты со значением, равным параметру Output voltage amplitude.
Как использовать Averaged mode, блок Stepper Motor Driver должен быть непосредственно подключен к блоку Stepper Motor, также работающему в Averaged режим.
При изменении с Stepping на Averaged mode и назад, вам нужно будет изменить свои блоки в восходящем направлении, которые обеспечивают входные напряжения для блока Stepper Motor Driver. Один из способов добиться этого - использовать Simulink® варианты подсистем.
