Среднее вращение Кватерниона
возвращает среднее вращение элементов quatAverage
= meanrot(quat
)quat
вдоль первого измерения массива, размер которого не равен 1.
Если quat
является вектором, meanrot(quat)
возвращает среднее вращение элементов.
Если quat
является матрицей, meanrot(quat)
возвращает вектор-строку, содержащую среднее вращение каждого столбца.
Если quat
является многомерным массивом, затем mearot(quat)
действует вдоль первого измерения массива, размер которого не равен 1, обрабатывая элементы как векторы. Эта размерность становится равным 1, в то время как размеры всех других размерностей остаются неизменными.
meanrot
функция нормализует входные кватернионы, quat
, перед вычислением среднего.
возвращает среднее вращение по размерности quatAverage
= meanrot(quat
,dim
)dim
. Для примера, если quat
является матрицей, тогда meanrot(quat,2)
- вектор-столбец, содержащая среднее значение каждой строки.
определяет, включать или опускать quatAverage
= meanrot(___,nanflag
)NaN
значения из вычисления для любого из предыдущих синтаксисов. meanrot(quat,'includenan')
включает все NaN
значения в вычислении при mean(quat,'omitnan')
игнорирует их.
meanrot
определяет среднее значение кватерниона, , согласно [1]. - кватернион, который минимизирует квадратную норму Фробениуса различия между матрицами поворота:
[1] Маркли, Ф. Лэндис, Ян Чен, Джон Лукас Крассидис и Яаков Ошман. «Средние кватернионы». Журнал руководства, управления и динамики. Том 30, Выпуск 4, 2007, стр. 1193-1197.