Exponenta Banner
exponenta event banner

checkOccupancy

Проверяйте значения заполнения для местоположений

Свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = checkOccupancy(map,xy)
occVal = checkOccupancy(map,xy,"local")
occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid")
[occVal,validPts] = checkOccupancy(___)
occMatrix = checkOccupancy(map)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")
occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Описание

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в мировой системе координат. Камеры без препятствий возвращаются 0, занятые камеры возвращаются 1. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются -1.

пример

occVal = checkOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат. Локальная система координат основана на LocalOriginInWorld свойство map.

пример

occVal = checkOccupancy(map,ij,"grid") задает ijиндексы камеры сетки вместо xy местоположения. Индексы сетки начинаются с (1,1) от верхнего левого угла.

[occVal,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, содержащую статус заполнения каждого местоположения. Камеры без препятствий возвращаются 0, занятые камеры возвращаются 1. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в мировых координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в координатах сетки и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект.

Координаты на карте, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n количество координат. Координаты могут быть мировыми или локальными в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположения сетки на карте, заданные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество местоположений. Местоположение сетки определяется как [row col].

Типы данных: double

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы, заданный как двухэлементный вектор, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер в мировых, локальных или сетчатых координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Значения заполнения, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij вход. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

Матрица значений заполнения, возвращенная как матрица с размером, равным matSize или размер вашего map. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | (Navigation Toolbox)

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка