getOccupancy

Получите значение заполнения местоположений

Свернуть все на странице

Синтаксис

occVal = getOccupancy(map,xy)

occVal = getOccupancy(map,xy,"local")

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid")

[occVal,validPts] = getOccupancy(___)

occMatrix = getOccupancy(map)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid")

Описание

пример

occVal = getOccupancy(map,xy) возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в мировой системе координат. Неизвестные места, в том числе вне карты, возвращаются map.DefaultValue.

пример

occVal = getOccupancy(map,xy,"local") возвращает массив значений заполнения в xy местоположения в локальной системе координат.

пример

occVal = getOccupancy(map,ij,"grid") задает ijиндексы камеры сетки вместо xy местоположения.

[occVal,validPts] = getOccupancy(___) дополнительно выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = getOccupancy(map) возвращает все значения заполнения на карте в виде матрицы.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в мировых координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local") возвращает матрицу значений заполнения путем определения расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize,"grid") возвращает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в сетчатых индексах и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Вставьте лазерные сканы в двоичную карту заполнения

Открыть Live Script

Создайте пустую двоичную сетку заполнения.

map = binaryOccupancyMap(10,10,20);

Входное положение транспортного средства, области значений, углы и максимальная область значений лазерного скана.

pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100,1);
angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);
maxrange = 20;

Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.

scan = lidarScan(ranges,angles);

Вставьте данные лазерного скана в карту заполнения.

insertRay(map,pose,scan,maxrange);

Отобразите карту, чтобы увидеть результаты вставки лазерного скана.

show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Проверить заполнение места непосредственно перед транспортным средством.

getOccupancy(map,[8 5])

ans = logical
   1

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Открыть Live Script

Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.

p = zeros(20,20);
p(11:20,11:20) = ones(10,10);
map = binaryOccupancyMap(p,10);
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1.

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');

Входные параметры

свернуть все

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства.

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

Координаты на карте, заданные как n-на-2 матрица [x y] пар, где n количество координат. Координаты могут быть мировыми или локальными в зависимости от синтаксиса.

Типы данных: double

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

Местоположения сетки на карте, заданные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество местоположений. Местоположение сетки определяется как [row col].

Типы данных: double

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

Размер выходной матрицы, заданный как двухэлементный вектор, [xLength yLength] или [gridRow gridCol]. Размер указан в мировых координатах, локальных координатах или индексах сетки на основе синтаксиса.

Типы данных: double

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

Значения заполнения, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Значения заполнения могут быть свободными от препятствий (0) или заняты (1).

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Матрица значений заполнения, возвращенная как матрица с размером, равным matSize или размер map.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

binaryOccupancyMap | setOccupancy

Темы

Заполнение сеток

Введенный в R2015a

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Вставьте лазерные сканы в двоичную карту заполнения

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Входные параметры

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

Выходные аргументы

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Темы

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Документация

getOccupancy

Синтаксис

Описание

Примеры

Вставьте лазерные сканы в двоичную карту заполнения

Получение значений заполнения и проверка статуса заполнения

Входные параметры

map - Представление карты binaryOccupancyMap объект

xy - Координаты на карте n -by-2 матрица

ij - Расположение сетки на карте n -by-2 матрица

bottomLeft - Расположение выходной матрицы в мире или локальном двухэлементный вектор | [xCoord yCoord]

matSize - Размер выходной матрицы двухэлементный вектор | [xLength yLength] | [gridRow gridCol]

topLeft - Расположение сетки двухэлементный вектор | [iCoord jCoord]

Выходные аргументы

occVal - Значения заполнения n вектор-на-1

validPts - Действительное расположение карты n вектор-на-1

occMatrix - Матрица значений заполнения матрица

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Темы

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

`map` - Представление карты
`binaryOccupancyMap` объект

`xy` - Координаты на карте
n -by-2 матрица

`ij` - Расположение сетки на карте
n -by-2 матрица

`bottomLeft` - Расположение выходной матрицы в мире или локальном
двухэлементный вектор | `[xCoord yCoord]`

`matSize` - Размер выходной матрицы
двухэлементный вектор | `[xLength yLength]` | `[gridRow gridCol]`

`topLeft` - Расположение сетки
двухэлементный вектор | `[iCoord jCoord]`

`occVal` - Значения заполнения
n вектор-на-1

`validPts` - Действительное расположение карты
n вектор-на-1

`occMatrix` - Матрица значений заполнения
матрица

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®