setOccupancy

Установите значение заполнения местоположений

Свернуть все на странице

Синтаксис

setOccupancy(map,xy,occval)
setOccupancy(map,xy,occval,"local")
setOccupancy(map,ij,occval,"grid")
validPts = setOccupancy(___)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid")

Описание

пример

setOccupancy(map,xy,occval) присваивает значения заполнения, occval, в вход массив мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, является точкой в мире и представлен как [x y] пара координат. occval - скаляр или один массив столбцов той же длины, что и xy . Занимаемое местоположение представлено как true (1), а свободное местоположение представлено как false (0).

setOccupancy(map,xy,occval,"local") присваивает значения заполнения, occval, в вход массив локальных координат, xy, как локальные координаты.

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") присваивает значения заполнения, occval, в вход массив сеточных индексов, ij, как [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) выводит n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения внизу левого угла в мировых координатах.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local") присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения в левом нижнем углу в локальных координатах.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid") присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в индексах сетки и размера матрицы.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10m x 10m. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых локаций и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Надьте занятые местоположения на заданный радиус. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки из мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки в свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Мировые координаты, заданные как n-на-2 вертикальный массив [x y] пар, где n - количество мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки, заданные как n-на-2 вертикальный массив [i j] пар в [rows cols] формат, где n количество позиций сетки.

Типы данных: double

Значения заполнения той же длины, что и в любом из xy или ij, возвращенный как n -by-1 вертикальный массив, где n то же n в любом из xy или ij. Значения задаются между 0 и 1 включительно.

Значения заполнения, заданные в виде матрицы. Значения задаются между 0 и 1 включительно.

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, заданное как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах, основанных на синтаксисе.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданное как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Допустимые местоположения карт, возвращенные как n-на-1 вектор-столбец, равный по длине xy или ij. Местоположения внутри карты возвращают значение 1. Расположения за пределами карты возвращают значение 0.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | (Navigation Toolbox)

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте