Установите значение заполнения местоположений
setOccupancy( присваивает значения заполнения, map,xy,occval)occval, в вход массив мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, является точкой в мире и представлен как [x y] пара координат. occval - скаляр или один массив столбцов той же длины, что и xy . Занимаемое местоположение представлено как true (1), а свободное местоположение представлено как false (0).
validPts = setOccupancy(___)n- вектор элемента логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения внизу левого угла в мировых координатах.map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения расположения в левом нижнем углу в локальных координатах.map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy( присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего индекса левой камеры в индексах сетки и размера матрицы.map,topLeft,inputMatrix,"grid")
Создайте пустую карту размером 10m x 10m.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполнение мировых локаций и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Надьте занятые местоположения на заданный радиус.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки из мировых местоположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Установите местоположения сетки в свободные местоположения.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)
binaryOccupancyMap | getOccupancy | occupancyMap (Navigation Toolbox)