Раздувайте каждое место занятой сетки
inflate( раздувает каждое занимаемое положение радиусом, заданным в количестве камер.map,gridradius,'grid')
Создайте пустую карту размером 10m x 10m.
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
Установите заполнение мировых локаций и покажите карту.
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
Надьте занятые местоположения на заданный радиус.
inflate(map, 0.5) figure show(map)
Получите местоположения сетки из мировых местоположений.
ij = world2grid(map, [x y]);
Установите местоположения сетки в свободные местоположения.
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)