inflate

Раздувайте каждое место занятой сетки

Свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение map по радиусу, заданному в метрах. radius округлится до ближайшего эквивалента камеры на основе разрешения карты. Каждая камера в радиусе установлена в true (1).

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занимаемое положение радиусом, заданным в количестве камер.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пустую карту размером 10m x 10m. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых локаций и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Надьте занятые местоположения на заданный радиус. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки из мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки в свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Размерность, которая определяет, сколько надувать занятые местоположения, заданная как скаляр. radius округляется до ближайшего значения камеры.

Типы данных: double

Размерность, который определяет, сколько надувать занятые местоположения, задаётся как положительная скалярная величина. gridradius количество камер для надувания занятых мест.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

|

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте