Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Положение и ориентация транспортного средства, заданные как [x y theta] вектор. Положение транспортного средства является x и y положением с угловой ориентацией theta (в радианах), измеренной от оси x.

Чтения сканов лидара, заданные как lidarScan объект.

Значения области значений от данных скана, заданные как вектор элементов, измеренных в метрах. Эти значения области значений являются расстояниями от датчика при заданных angles. Вектор должен быть такой же длины, как и соответствующий angles вектор.

Значения углов из данных скана, заданные как вектор элементов, измеренных в радианах. Эти значения угла соответствуют заданному ranges. Вектор должен быть такой же длины, как и соответствующий ranges вектор.

Максимальная область значений датчика лазерной области значений, заданная как скаляр в метрах. Области значений, большем или равном maxrange считаются свободными по всей длине луча, до maxrange.

Стартовая точка для лучей, заданная как двухэлементный вектор, [x y] , в мировой координатной системе координат. Все лучи являются сегментами линии, которые начинаются в этой точке.

Конечные точки для лучей, заданные как n-на-2 матрица [x y] пары в мировой координатной системе координат, где n - длина ranges или angles. Все лучи являются сегментами линии, которые берут начало в startpt.