Exponenta Banner

tform2eul

Извлеките углы Эйлера из однородного преобразования

Свернуть все на странице

Синтаксис

eul = tform2eul(tform)
eul = tform2eul(tform, sequence)

Описание

пример

eul = tform2eul(tform) извлекает вращательный компонент из однородного преобразования, tform, и возвращает его как углы Эйлера, eul. Переводные компоненты tform игнорируются. Однородное преобразование входа должно быть в предрешенной форме для преобразований. Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

пример

eul = tform2eul(tform, sequence) извлекает углы Эйлера, eul, от однородного преобразования, tform, используя заданную последовательность поворота, sequence. Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416
Открыть Live Script
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Входные параметры

свернуть все

Гомогенное преобразование, заданное матрицей 4 на 4 n n гомогенных преобразований. Однородное преобразование входа должно быть в предрешенной форме для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Последовательность вращения оси для углов Эйлера, заданная как один из следующих строковых скаляров:

  • "ZYX" (по умолчанию) - порядок углов поворота z -ось, y -ось, x -ось.

  • "ZYZ" - Порядок углов поворота z -ось, y -ось z -ось.

  • "XYZ" - Порядок углов поворота x -ось, y -ось z -ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Углы поворота Эйлера в радианах, возвращенные как n-на-3 массив углов поворота Эйлера. Каждая строка представляет один набор углов Эйлера .

Пример: [0 0 1.5708]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка