Exponenta Banner
exponenta event banner

packageGazeboPlugin

Создайте пакет плагинов Gazebo для Simulink

Свернуть все на странице

    Синтаксис

    packageGazeboPlugin
    packageGazeboPlugin(packagePath)
    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath)
    outputPath = packageGazeboPlugin(___)

    Описание

    пример

    packageGazeboPlugin создает пакет плагина Gazebo как zip архив. Функция создает папку, содержащую исходный код плагина, с именем GazeboPlugin, в текущей рабочей директории и сжимает его как GazeboPlugin.zip. Gazebo использует этот пакет плагинов для связи с Simulink® для синхронизируемого шага, а также отправки и приема сообщений.

    packageGazeboPlugin(packagePath) создает плагин Gazebo в указанном местоположении packagePath. packagePath должно быть допустимым именем файла или путем к файлу с желаемым именем папки пакета. Функция создает папку плагина с заданным именем в расположении, указанном в packagePath аргумент и сжимает его.

    пример

    packageGazeboPlugin(packagePath,customMessagePath) создает плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщений, используя указанные пользовательские зависимости сообщений в customMessagePath. Зависимости должны быть заданы как допустимый путь к папке, содержащей пользовательские зависимости сообщений.

    outputPath = packageGazeboPlugin(___) возвращает путь к папке плагина в сложение к любой комбинации входных параметров из предыдущего синтаксиса.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть Live Script

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage')
    folderPath = 
'/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex62907275/customMessage'

    mkdir(folderPath)

    Создайте .proto файл внутри папки и задайте пользовательские поля сообщений protobuf.

    messageDefinition = {'message MyPose'
                     '{'
                     '   required double x = 1;'
                     '   required double y = 2;'
                     '   required double z = 3;'
                     '}'};
fileID = fopen(fullfile(folderPath,'MyPose.proto'),'w');
fprintf(fileID,'%s\n',messageDefinition{:});
fclose(fileID);

    Используйте gazebogenmsg функция для генерации зависимостей в созданной папке.

    gazebogenmsg(folderPath)
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
[libprotobuf WARNING] No syntax specified for the proto file: MyPose.proto. Please use 'syntax = "proto2";' or 'syntax = "proto3";' to specify a syntax version. (Defaulted to proto2 syntax.)
Building shared library ...
Building MEX for "MyPose.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex62907275/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды для добавления и сохранения пути установки.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создайте пакет плагинов Gazebo 'MyPlugin' внутри пользовательской папки сообщений с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin(fullfile(folderPath,'MyPlugin'),folderPath)
    Открыть Live Script

    Создайте папку в локальной директории.

    folderPath = fullfile(pwd,'customMessage');
mkdir(folderPath)
cd(folderPath)

    Используйте gazebogenmsg функция для генерации зависимостей для встроенного сообщения gazebo в указанной папке.

    gazebogenmsg(folderPath,"GazeboMessageList","gazebo.msgs.Image");
    Validating ...
Selected compiler details: "g++ 8.3.0"
Building shared library ...
Building MEX for "image.proto" file ...
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building with 'g++'.
MEX completed successfully.
Building custom message utilities  ...
DONE.
 
To use the gazebo custom messages, execute following commands:
 
addpath('/tmp/BR2021ad_1655202_175417/mlx_to_docbook1/tp5a9c614c/robotics-ex40128733/customMessage/install')
savepath

    Используйте следующие команды для добавления и сохранения пути установки.

    addpath(fullfile(folderPath,'install'))

    savepath

    Создайте пакет плагина Gazebo с помощью packageGazeboPlugin функция.

    packageGazeboPlugin

    Входные параметры

    свернуть все

    Имя или путь папки пакета плагинов Gazebo в виде строкового скаляра или вектора символов.

    При указании в качестве имени папки функция создает папку плагина и файл сжатого плагина с заданным именем в текущей директории.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin')

    При задании в качестве пути к файлу функция создает папку плагина и файл сжатого плагина с заданным именем файла в указанной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboPlugin\MyPlugin')

    Типы данных: char | string

    Путь к пользовательской папке сообщений Gazebo, заданный как строковый скаляр или вектор символов.

    Чтобы создать плагин Gazebo с пользовательской поддержкой сообщений, задайте customMessagePath как допустимый путь к папке, содержащей требуемые пользовательские зависимости сообщений.

    Когда packagePath аргумент задается как имя папки, функция создает папку плагина и файл сжатого плагина с заданным именем пакета в текущей директории.

    Пример: packageGazeboPlugin('MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Когда packagePath аргумент задается как путь к файлу внутри пользовательской папки сообщений, функция создает папку плагина и файл сжатого плагина с заданным именем файла в указанной папке.

    Пример: packageGazeboPlugin('C:\GazeboCustomMsg\MyPlugin','C:\GazeboCustomMsg')

    Типы данных: char | string

    Выходные аргументы

    свернуть все

    Путь к папке плагина, возвращенный как вектор символов.

    Расширенные возможности

    Генерация кода C/C + +
    Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

    .

    См. также

    Темы

    Введенный в R2020b

    Документация по Robotics System Toolbox

    Поддержка