Exponenta Banner
exponenta event banner

plot

Отобразите лазер или чтения сканов лидара

Свернуть все на странице

Синтаксис

plot(scanObj)
plot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

пример

plot(scanObj) строит графики чтений сканов лидара, указанные в scanObj.

plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец линии последовательных указателей, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использование linehandle для изменения свойств ряда линий после создания.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте данные лидара как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создать скан лидара можно путем определения областей значений и углов. Постройте график всех точек скана лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains an object of type line.

Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные параметры

свернуть все

Чтения сканов лидара, заданные как lidarScan объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "Parent" и объект осей, в котором нарисован лазерный скан. По умолчанию лазерный скан строится в текущих активных осях.

Область значений лазерного скана, заданный как разделенная запятыми пара, состоящая из "MaximumRange" и скаляром. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальные и максимальные x -оси и максимальные y -границы оси устанавливаются на основе заданного значения. Минимальный предел y-оси автоматически определяется углом открытия лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" работает только при вводе scanMsg как лазерный скан.

Выходы

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенные в виде скаляра или вектора. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать для запроса и изменения свойств линий на графике.

См. также

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка