Exponenta Banner

angvel

Скорость вращения из массива кватернионов

Свернуть все на странице

Синтаксис

AV = angvel(Q,dt,'frame')
AV = angvel(Q,dt,'point')
[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi)

Описание

пример

AV = angvel(Q,dt,'frame') возвращает массив скоростей вращения из массива кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуют повороту системы координат. Начальный кватернион принят, чтобы представлять нулевое вращение.

AV = angvel(Q,dt,'point') возвращает массив скоростей вращения из массива кватернионов, Q. Кватернионы в Q соответствуют повороту точки. Начальный кватернион принят, чтобы представлять нулевое вращение.

[AV,qf] = angvel(Q,dt,fp,qi) позволяет вам задать начальный кватернион, qi, и тип вращения, fp. Это также возвращает конечный кватернион, qf.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте массив кватернионов.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

Задайте временной шаг и сгенерируйте массив скоростей вращения.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s
av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

Входные параметры

свернуть все

Кватернионы, заданные как вектор кватернионов N -на-1 .

Типы данных: quaternion

Временной шаг, заданный как неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Тип вращения, заданный как 'frame' или 'point'.

Начальный кватернион, заданный как кватернион.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Скорость вращения, возвращенная как N -на-3 действительная матрица. N - количество кватернионов, приведенное в входе Q. Каждая строка матрицы соответствует вектору скорости вращения.

Финальный кватернион, вернулся кватернионом. qf является таким же, как и последний кватернион во входе Q.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка