Exponenta Banner

compact

Преобразуйте массив кватерниона в N -на-4 матрицу

Свернуть все на странице

Синтаксис

matrix = compact(quat)

Описание

пример

matrix = compact(quat) преобразует массив кватерниона, quat, в N -by-4 матрицу. Столбцы выполнены из четырех кватернионных частей. The ith строка матрицы соответствует quat(i).

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте скалярный кватернион со случайными частями. Преобразуйте детали в вектор 1 на 4 с помощью compact.

randomParts = randn(1,4)
randomParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622


quat = quaternion(randomParts)
quat = quaternion
     0.53767 +  1.8339i -  2.2588j + 0.86217k


quatParts = compact(quat)
quatParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622

Создайте массив кватернионов 2 на 2, затем преобразуйте представление в матрицу кватернионов. Строки выхода соответствуют линейным индексам массива кватернионов.

quatArray = [quaternion([1:4;5:8]),quaternion([9:12;13:16])]
quatArray=2×2 quaternion array
      1 +  2i +  3j +  4k      9 + 10i + 11j + 12k
      5 +  6i +  7j +  8k     13 + 14i + 15j + 16k


quatArrayParts = compact(quatArray)
quatArrayParts = 4×4

     1     2     3     4
     5     6     7     8
     9    10    11    12
    13    14    15    16

Входные параметры

свернуть все

Кватернион для преобразования, заданный как скалярный, векторный, матричный или многомерный массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Кватернион в матричной форме, возвращенный как N-на-4 матрица, где N = numel (quat).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка