Exponenta Banner

conj

Комплексный сопряженный кватерниона

Свернуть все на странице

Синтаксис

quatConjugate = conj(quat)

Описание

пример

quatConjugate = conj(quat) возвращает комплексный сопряженный кватернион, quat.

Если q=a+bi+cj+dkкомплексный сопряженный с q q*=a−bя−cj−dk. Рассматриваемый как оператор вращения, сопряженный выполняет противоположное вращение. Для примера,

q = quaternion(deg2rad([16 45 30]),'rotvec');
a = q*conj(q);
rotatepoint(a,[0,1,0])
ans =

     0     1     0

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте кватернион скаляр и получите комплексный сопряженный.

q = normalize(quaternion([0.9 0.3 0.3 0.25]))
q = quaternion
     0.87727 + 0.29242i + 0.29242j + 0.24369k


qConj = conj(q)
qConj = quaternion
     0.87727 - 0.29242i - 0.29242j - 0.24369k

Проверьте, что кватернион, умноженный на его сопряженный, возвращает кватернион.

q*qConj
ans = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Входные параметры

свернуть все

Кватернион для сопряжения, заданный как скаляр, вектор, матрица или массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Кватернион сопряженный, возвращается как кватернион или массив кватернионов того же размера, что и quat.

Типы данных: quaternion

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка