Exponenta Banner

euler

Преобразуйте кватернион в углы Эйлера (радианы)

Свернуть все на странице

Синтаксис

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

Описание

пример

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) преобразует кватернион, quat, в N -by-3 матрицу углов Эйлера.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Преобразуйте вращение кватернионной системы координат в углы Эйлера в радианах с помощью последовательности вращения 'ZYX'.

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,'ZYX','frame')
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Входные параметры

свернуть все

Кватернион для преобразования в углы Эйлера, заданные как скаляр, вектор, матрица или многомерный массив кватернионов.

Типы данных: quaternion

Последовательность вращения представления Эйлера, заданная как вектор символов или строка.

Последовательность поворотов задает порядок поворотов вокруг осей. Для примера, если вы задаете последовательность поворота 'YZX':

  1. Первое вращение - вокруг оси Y.

  2. Второе вращение - вокруг новой оси Z.

  3. Третье вращение - о новой оси X.

Типы данных: char | string

Тип вращения, заданный как 'point' или 'frame'.

При повороте точки система координат является статическим, а точка перемещается. При повороте системы координат точка является статической, и система координат перемещается. Вращение точки и вращение системы координат определяют эквивалентные угловые смещения, но в противоположных направлениях.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Представление угла Эйлера в радианах, возвращаемое как N-на-3 матрица. N - количество кватернионов в quat аргумент.

Для каждой строки eulerAnglesпервый элемент соответствует первой оси в последовательности поворота, второй элемент соответствует второй оси в последовательности поворота, а третий элемент соответствует третьей оси в последовательности поворота.

Тип данных представления углов Эйлера аналогичен базовому типу данных quat.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка