Exponenta Banner

removeInvalidData

Удалите недопустимые данные области значений и угла

Свернуть все на странице

Синтаксис

validScan = removeInvalidData(scan)
validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)

Описание

validScan = removeInvalidData(scan)возвращает новое lidarScan объект со всеми Inf и NaN значения из входа scan удален. Соответствующие показания угла также удаляются.

пример

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value пар.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте данные лидара как векторы областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создать скан лидара можно путем определения областей значений и углов. Постройте график всех точек скана лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains an object of type line.

Удалите недопустимые точки на основе заданной минимальной и максимальной области значений. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные параметры

свернуть все

Чтения сканов лидара, заданные как lidarScan объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: ["RangeLimits",[0.05 2]

Пределы считывания области значений, заданные как двухэлементный вектор, [minRange maxRange], в метрах. Все показания области значений и соответствующие углы, выходящие за эти пределы области значений, удаляются

Типы данных: single | double

Пределы угла, заданные как двухэлементный вектор, [minAngle maxAngle] в радианах. Все углы и соответствующие показания области значений, выходящие за эти пределы угла, удаляются.

Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Чтения сканов лидара, заданные как lidarScan объект. Все недопустимые чтения сканов лидара удалены.

См. также

Введенный в R2017b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка