Exponenta Banner

rotm2tform

Преобразуйте матрицу вращения в однородное преобразование

Свернуть все на странице

Синтаксис

tform = rotm2tform(rotm)

Описание

пример

tform = rotm2tform(rotm) преобразует матрицу поворота, rotm, в однородную матрицу преобразования, tform. Матрица вращения входного сигнала должна быть в преждевременной форме для вращений. При использовании матрицы преобразования умножайте ее с координатами, которые будут преобразованы (в отличие от постмультипирования).

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
tform = rotm2tform(rotm)
tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

Входные параметры

свернуть все

Матрица вращения, заданная как матрица 3 на 3 n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и ортонормальна. Матрица вращения входного сигнала должна быть в преждевременной форме для вращений.

Примечание

Матрицы вращения, которые немного неортонормальны, могут дать комплексные выходы. Рассмотрите валидацию вашей матрицы, прежде чем вводить в функцию.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица гомогенного преобразования, заданная матрицей 4 на 4- n n гомогенных преобразований. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка