Exponenta Banner

tform2rotm

Извлеките матрицу вращения из однородного преобразования

Свернуть все на странице

Синтаксис

rotm = tform2rotm(tform)

Описание

пример

rotm = tform2rotm(tform) извлекает вращательный компонент из однородного преобразования, tform, и возвращает его как ортонормальную матрицу вращения, rotm. Переводные компоненты tform игнорируются. Однородное преобразование входа должно быть в форме предварительного умножения для преобразований. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования).

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
rotm = tform2rotm(tform)
rotm = 3×3

     1     0     0
     0    -1     0
     0     0    -1

Входные параметры

свернуть все

Матрица гомогенного преобразования, заданная матрицей 4 на 4- n n гомогенных преобразований. Однородное преобразование входа должно быть в форме предварительного умножения для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, возвращенная как матрица 3 на 3 n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и ортонормальна. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования).

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка