Скорректируйте оценку состояния на основе измерения датчика
[
вычисляет исправленное состояние системы и связанную с ним ковариацию неопределенности на основе датчика stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
)measurement
на текущем временном шаге. correct
использует MeasurementLikelihoodFcn
свойство от объекта фильтра частиц, pf
, как функцию для вычисления вероятности измерения датчика для каждой частицы. Два входа в MeasurementLikelihoodFcn
функции:
pf
- The stateEstimatorPF
объект, который содержит частицы текущей итерации
measurement
- Измерения датчика, используемые для коррекции оценки состояния
The MeasurementLikelihoodFcn
затем функция извлекает лучшую оценку состояния и ковариацию на основе настройки в StateEstimationMethod
свойство.
[
передает все дополнительные аргументы в stateCorr
,stateCov
]
= correct(pf
,measurement
,varargin
)varargin
к базовому MeasurementLikelihoodFcn
после первых трёх необходимых входов.
correct
| getStateEstimate
| initialize
| predict
| resamplingPolicyPF
| stateEstimatorPF