Документация

Задайте выборку значения для входных параметров.

endEffectorName = 'tool';       
tform = trvec2tform([0.7 -0.7 0]);
weights = [0.25 0.25 0.25 1 1 1];
initialGuess = [0 0 0];

Вызовите codegen и задайте входные параметры в массиве ячеек. Эта функция создает отдельное ikCodegen_mex функцию для использования. Вы также можете создать код С при помощи options входной параметр.

codegen ikCodegen -args {endEffectorName,tform,weights,initialGuess}

Если ваш вход может быть получен из длин переменного размера, задайте канонический тип входов при помощи coder.typeof (Fixed-Point Designer) с codegen (MATLAB Coder) функция.

Откройте пример 2-D трассировки пути с обратной кинематикой.

openExample('robotics/TwoDInverseKinematicsExampleExample')

Измените код примера, чтобы использовать новую ikCodegen_mex функция. Последующий код является копией примера с изменениями в использовании новой MEX-функции. Определение модели робота выполняется внутри функции, поэтому пропустите раздел Конструировать робота.

Определите траекторию

t = (0:0.2:10)'; % Time
count = length(t);
center = [0.3 0.1 0];
radius = 0.15;
theta = t*(2*pi/t(end));
points = center + radius*[cos(theta) sin(theta) zeros(size(theta))];

Решение обратной кинематики

Предварительно распределите строение решения как матрицу, qs. Задайте веса для преобразования end-effector и имени end-effector.

q0 = [0 0 0];
ndof = length(q0);
qs = zeros(count, ndof);
weights = [0, 0, 0, 1, 1, 0];
endEffector = 'tool';

Проследите контур траектории точек, чтобы проследить окружность. Замените ik вызов объекта с помощью ikCodegen_mex функция. Вычислите решение для каждой точки, чтобы сгенерировать строение соединения, которая достигает положения end-effector. Сохраните строения, которые будут использоваться позже.

qInitial = q0; % Use home configuration as the initial guess
for i = 1:count
    % Solve for the configuration satisfying the desired end effector
    % position
    point = points(i,:);
    qSol = ikCodegen_mex(endEffector,trvec2tform(point),weights,qInitial);
    % Store the configuration
    qs(i,:) = qSol;
    % Start from prior solution
    qInitial = qSol;
end

Анимируйте решение

Теперь, когда все решения были сгенерированы. Анимируйте результаты. Вы должны воссоздать робота, потому что он был первоначально определен внутри функции. Выполните итерацию всех решений.

robot = rigidBodyTree('MaxNumBodies',15,'DataFormat','row');
body1 = rigidBody('body1');
body1.Joint = rigidBodyJoint('jnt1','revolute');

body2 = rigidBody('body2');
jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2','revolute');
setFixedTransform(jnt2,trvec2tform([0.3 0 0]))
body2.Joint = jnt2;

body3 = rigidBody('tool');
jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3','revolute');
setFixedTransform(jnt3,trvec2tform([0.3 0 0]))
body3.Joint = jnt3;

addBody(robot,body1,'base')
addBody(robot,body2,'body1')
addBody(robot,body3,'body2')

% Show first solution and set view.
figure
show(robot,qs(1,:));
view(2)
ax = gca;
ax.Projection = 'orthographic';
hold on
plot(points(:,1),points(:,2),'k')
axis([-0.1 0.7 -0.3 0.5])

% Iterate through the solutions
framesPerSecond = 15;
r = rateControl(framesPerSecond);
for i = 1:count
    show(robot,qs(i,:),'PreservePlot',false);
    drawnow
    waitfor(r);
end

Этот пример показал, как вы можете сгенерировать код для определенных алгоритмов или функций, чтобы улучшить их скорость и просто заменить их сгенерированной MEX-функцией в вашем рабочем процессе.