Robotics System Toolbox™ предоставляет инструменты и алгоритмы для разработки, симуляции и проверки манипуляторов, мобильных роботов и человекоподобных роботов. Для манипуляторов и человекоподобных роботов тулбокс включает алгоритмы проверки столкновения, генерации траектории, прямой и обратной кинематики и динамики с использованием представления древовидного твердого тела. Для мобильных роботов он включает алгоритмы отображения, локализации, планирования пути, следования пути и управления движением. Тулбокс предоставляет справочные примеры распространенных промышленных роботов. Он также включает библиотеку коммерчески доступных промышленных моделей роботов, которые можно импортировать, визуализировать и моделировать.
Можно разработать функциональный прототип робота, объединив предоставленные кинематические и динамические модели. Тулбокс позволяет вам совместное моделирование приложений робота путем подключения непосредственно к симулятору робототехники Gazebo. Чтобы проверить свой проект на оборудовании, можно подключиться к робототехническим платформам и сгенерировать и развернуть код (с помощью MATLAB® Coder™ или Simulink® Кодер).
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как вызываются функции, чтобы создать его.
Вычислите обратную кинематику для простого 2-D манипулятора.
Фильтр частиц является рекурсивным байесовским алгоритмом оценки, основанным на дискретизации, который реализован в stateEstimatorPF объект.
Этот пример демонстрирует, как управлять роботом, чтобы следовать по желаемому пути с помощью Robot Simulator.
Этот пример Simulink демонстрирует, как блок обратной кинематики может управлять манипулятором по заданной траектории.
Список стандартных модулей, используемых в Robotics System Toolbox.
Исследуйте структуру и конкретные компоненты модели робота твёрдого тела.
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота, и полученным движением робота.
Можно сгенерировать код для выбранных алгоритмов Robotics System Toolbox, чтобы ускорить их выполнение.