Неопределенные частотные характеристики (ufrd) возникает естественно при вычислении частотной характеристики модели неопределенного пространства состояний (uss). Они также возникают, когда данные частотной характеристики в frd объект модели объединяется с неопределенной матрицей (umat), например, путем добавления, умножения или конкатенации.
Чтобы взять частотную характеристику модели неопределенного пространства состояний, используйте ufrd команда. Создайте модель неопределенного пространства состояний.
p1 = ureal('p1',10,'pe',50); p2 = ureal('p2',3,'plusm',[-.5 1.2]); p3 = ureal('p3',0); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2;p2+p3]; C = [1 0;1 1-p3]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys =
Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states.
The model uncertainty consists of the following blocks:
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вычислите неопределенную частотную характеристику неопределенной системы. Использование ufrd команда с сеткой частот 100 точек. Результатом является объект модели неопределенной частотной характеристики, ufrd модель.
sysg = ufrd(sys,logspace(-2,2,100))
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
ufrd Объекты моделиПросмотрите свойства объекта модели.
get(sysg)
Frequency: [100x1 double]
FrequencyUnit: 'rad/TimeUnit'
ResponseData: [2x1x100x1 umat]
NominalValue: [2x1 frd]
Uncertainty: [1x1 struct]
InputDelay: 0
OutputDelay: [2x1 double]
Ts: 0
TimeUnit: 'seconds'
InputName: {''}
InputUnit: {''}
InputGroup: [1x1 struct]
OutputName: {2x1 cell}
OutputUnit: {2x1 cell}
OutputGroup: [1x1 struct]
Notes: [0x1 string]
UserData: []
Name: ''
SamplingGrid: [1x1 struct]
Свойства ResponseData и Frequency вести себя так же, как и соответствующие свойства в Control System Toolbox™ frd объекты, кроме того ResponseData является неопределенной матрицей (umat). Свойства InputName, OutputName, InputGroup, и OutputGroup вести себя точно так же, как и все объекты модели Control System Toolbox, такие как ss, zpk, tf, и frd.
The NominalValue свойство является frd объект. Отсюда все функции, которые можно использовать для анализа frd объекты могут также анализировать ufrd объекты. доступны. Когда вы используете команды анализа, такие как bode или step с неопределенной моделью команда строит случайные выборки отклика, чтобы дать вам представление о изменении. Например, постройте дискретизированные отклики Бода системы вместе с номинальной характеристикой с помощью маркера точки, чтобы вы могли увидеть отдельные частотные точки.
bode(sysg,'r.',sysg.NominalValue,'b.')
Так же, как и с umat неопределенные матрицы и uss неопределенные модели, Uncertainty свойство ufrd модель является структурой, содержащей неопределенные элементы. В модель sysg, все неопределенные элементы ureal параметры. Измените номинальное значение неопределенного элемента p1 в пределах sysg на 14 и постройте график отклика Боде (новой) номинальной системы.
sysg.Uncertainty.p1.NominalValue = 14
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 14, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
bode(sysg.NominalValue)
frd модель в ufrd модельНеопределенная модель частотной характеристики эквивалентна неопределенной модели частотной характеристики без неопределенных элементов. Используйте ufrd команда для «лифта» frd модель в ufrd класс.
sys = rss(3,2,1); sysg = frd(sys,logspace(-2,2,100)); usysg = ufrd(sysg)
usysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points, and no uncertain blocks. Type "usysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(usysg)" to see all properties, and "usysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Можно также поднять массивы frd объекты. Дополнительные сведения о том, как обрабатываются массивы неопределенных объектов, см. в разделе Управление массивами для неопределенных объектов.