Неопределенные частотные характеристики (ufrd
) возникает естественно при вычислении частотной характеристики модели неопределенного пространства состояний (uss
). Они также возникают, когда данные частотной характеристики в frd
объект модели объединяется с неопределенной матрицей (umat
), например, путем добавления, умножения или конкатенации.
Чтобы взять частотную характеристику модели неопределенного пространства состояний, используйте ufrd
команда. Создайте модель неопределенного пространства состояний.
p1 = ureal('p1',10,'pe',50); p2 = ureal('p2',3,'plusm',[-.5 1.2]); p3 = ureal('p3',0); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2;p2+p3]; C = [1 0;1 1-p3]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys = Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states. The model uncertainty consists of the following blocks: p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вычислите неопределенную частотную характеристику неопределенной системы. Использование ufrd
команда с сеткой частот 100 точек. Результатом является объект модели неопределенной частотной характеристики, ufrd
модель.
sysg = ufrd(sys,logspace(-2,2,100))
sysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points. p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
ufrd
Объекты моделиПросмотрите свойства объекта модели.
get(sysg)
Frequency: [100x1 double] FrequencyUnit: 'rad/TimeUnit' ResponseData: [2x1x100x1 umat] NominalValue: [2x1 frd] Uncertainty: [1x1 struct] InputDelay: 0 OutputDelay: [2x1 double] Ts: 0 TimeUnit: 'seconds' InputName: {''} InputUnit: {''} InputGroup: [1x1 struct] OutputName: {2x1 cell} OutputUnit: {2x1 cell} OutputGroup: [1x1 struct] Notes: [0x1 string] UserData: [] Name: '' SamplingGrid: [1x1 struct]
Свойства ResponseData
и Frequency
вести себя так же, как и соответствующие свойства в Control System Toolbox™ frd
объекты, кроме того ResponseData
является неопределенной матрицей (umat
). Свойства InputName
, OutputName
, InputGroup
, и OutputGroup
вести себя точно так же, как и все объекты модели Control System Toolbox, такие как ss
, zpk
, tf
, и frd
.
The NominalValue
свойство является frd
объект. Отсюда все функции, которые можно использовать для анализа frd
объекты могут также анализировать ufrd
объекты. доступны. Когда вы используете команды анализа, такие как bode
или step
с неопределенной моделью команда строит случайные выборки отклика, чтобы дать вам представление о изменении. Например, постройте дискретизированные отклики Бода системы вместе с номинальной характеристикой с помощью маркера точки, чтобы вы могли увидеть отдельные частотные точки.
bode(sysg,'r.',sysg.NominalValue,'b.')
Так же, как и с umat
неопределенные матрицы и uss
неопределенные модели, Uncertainty
свойство ufrd
модель является структурой, содержащей неопределенные элементы. В модель sysg
, все неопределенные элементы ureal
параметры. Измените номинальное значение неопределенного элемента p1
в пределах sysg
на 14 и постройте график отклика Боде (новой) номинальной системы.
sysg.Uncertainty.p1.NominalValue = 14
sysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points. p1: Uncertain real, nominal = 14, variability = [-50,50]%, 2 occurrences p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
bode(sysg.NominalValue)
frd
модель в ufrd
модельНеопределенная модель частотной характеристики эквивалентна неопределенной модели частотной характеристики без неопределенных элементов. Используйте ufrd
команда для «лифта» frd
модель в ufrd
класс.
sys = rss(3,2,1); sysg = frd(sys,logspace(-2,2,100)); usysg = ufrd(sysg)
usysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points, and no uncertain blocks. Type "usysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(usysg)" to see all properties, and "usysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Можно также поднять массивы frd
объекты. Дополнительные сведения о том, как обрабатываются массивы неопределенных объектов, см. в разделе Управление массивами для неопределенных объектов.